[实用新型]一种连杆机械手臂抓取装置

权利要求书

1.一种连杆机械手臂抓取装置，其特征在于，包括固定底座(1)和旋转底座(2)，所述旋转底座(2)位于所述固定底座(1)的上方，且所述固定底座(1)底部装配有底座舵机(3)，所述底座舵机(3)的输出端贯穿所述固定底座(1)与所述旋转底座(2)连接；

所述旋转底座(2)两侧分别活动设有对称设置的主动连杆(4)和被动连杆(5)，所述主动连杆(4)和所述被动连杆(5)顶端连接有连接座(6)，且所述旋转底座(2)内设有旋转舵机(7)，所述旋转舵机(7)的输出端与所述主动连杆(4)连接；

所述连接座(6)远离所述主动连杆(4)一侧连接有上掌板(8)，所述上掌板(8)两侧通过铜柱(9)连接有下掌板(10)，所述上掌板(8)和所述下掌板(10)之间通过旋转轴连接有两组相互啮合的夹爪(11)，且其中一组所述夹爪(11)连接有位于所述上掌板(8)顶端的手掌舵机(12)；

所述夹爪(11)与所述下掌板(10)之间设有垫片(13)。

2.根据权利要求1所述的一种连杆机械手臂抓取装置，其特征在于，所述夹爪(11)为圆弧形结构，且所述夹爪(11)相靠近一侧为相互啮合的弧形齿轮结构。

3.根据权利要求1所述的一种连杆机械手臂抓取装置，其特征在于，所述主动连杆(4)和所述被动连杆(5)分别为两组，且两组所述主动连杆(4)和所述被动连杆(5)平行设置。

4.根据权利要求3所述的一种连杆机械手臂抓取装置，其特征在于，所述主动连杆(4)和所述被动连杆(5)两端分别通过螺钉与所述旋转底座(2)和所述连接座(6)连接。

5.根据权利要求1所述的一种连杆机械手臂抓取装置，其特征在于，所述上掌板(8)与所述连接座(6)组合呈T字形结构。