[实用新型]搬运机器人

说明书

本实用新型涉及搬运设备的技术领域，尤指一种搬运机器人，包含：升降机构和摆动机构，其特征在于，所述摆动机构与升降机构垂直连接，所述摆动机构包括摆臂、转动轴、吊缆、摆动驱动组件以及带安装槽的基座，基座设置在升降机构的输出端上，摆臂的一端插设在安装槽内，转动轴依序穿过安装槽、摆臂，摆动驱动组件的输出端与转动轴传动连接，吊缆的一端与摆臂的另一端连接，吊缆的另一端与转动轴的上端固定连接，所述摆臂上与吊缆连接的一端设有吸盘。本实用新型的吸盘能在做升降运动的同时在水平方向摆动。

技术领域

本实用新型涉及搬运设备的技术领域，尤指一种搬运机器人。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

现如今,科技日新月益的发展,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就只在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手是机器人的一个重要分支。工业机械手的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业、构造和性能上兼有人和机器各自的优点。

工业机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

传统的机械手只能在竖直方向上做升降运动和在水平上做直线往返运动，并不能在水平方向上做一定角度的摆动。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种搬运机器人，其主要目的在于使机械手能在做升降运动的同时又能在水平方向摆动。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种搬运机器人，包含：升降机构和摆动机构，其特征在于，所述摆动机构与升降机构垂直连接，所述摆动机构包括摆臂、转动轴、吊缆、摆动驱动组件以及带安装槽的基座，基座设置在升降机构的输出端上，摆臂的一端插设在安装槽内，转动轴依序穿过安装槽、摆臂，摆动驱动组件的输出端与转动轴传动连接，吊缆的一端与摆臂的另一端连接，吊缆的另一端与转动轴的上端固定连接，所述摆臂上与吊缆连接的一端设有吸盘。

进一步，所述摆动驱动组件包括摆动驱动电机、第一链轮以及套设在摆动驱动电机电机轴上的第二链轮，所述摆动驱动电机设置在基座上，所述第一链轮套设在转动轴上，所述第一链轮和第二链轮之间套设有第一链条。

进一步，所述升降机构包含：底座、从动轮、滑轮座、同步带以及设置在底座上的升降驱动组件，从动轮通过滑轮座设置在底座上，升降驱动组件的输出端设置有主动轮，同步带套设在主动轮、从动轮的表面上。

进一步，所述升降驱动组件包括升降驱动电机和减速机，升降驱动电机的输出端与减速机的输入端连接，所述主动轮套设在减速机的输出轴上。