[实用新型]全伺服纸巾抓取机械手

说明书

本实用新型涉及一种全伺服纸巾抓取机械手，包括机架、前输送装置、后输送装置、取纸转移翻转装置、纸巾撑开组件和两个纸巾拨片组件，后输送装置处在前输送装置的后方，纸巾撑开组件、两个纸巾拨片组件处在前输送装置的正上方，且两个纸巾拨片组件分别处在纸巾撑开组件的左右两侧；取纸转移翻转装置设于前输送装置与后输送装置之间，取纸转移翻转装置包括前后平移机构、升降机构、翻转机构和夹纸机构，升降机构安装在前后平移机构的动力输出端上，翻转机构安装在升降机构的动力输出端上，夹纸机构安装在翻转机构的动力输出端上，且夹纸机构处在前输送装置和后输送装置的上方。本实用新型不仅结构紧凑、占用空间小，而且可提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及纸巾加工设备，具体涉及一种全伺服纸巾抓取机械手。

背景技术

申请号为CN201911030259的中国发明专利公开了一种全自动取纸机，主要包括：机架、纸巾拨片组件、双卡纸抓手组件、夹持组件和翻纸组件，所述的纸巾拨片组件、双卡纸抓手组件和夹持组件设置在机架的工作台面上方，工作台面另一端设有挡板组件，双卡纸抓手组件位于纸巾拨片组件下方，纸巾拨片组件通过横向拨片驱动电机控制两纸巾拨片件向两侧分开或向中间靠拢，拨片升降机构带动纸巾拨片件做纵向线性位移，纸巾撑开组件设置在两纸巾拨片组件中间，双卡纸抓手组件通过两抓手气缸各自驱动两卡纸抓手摆动，夹持组件通过夹持升降机构来带动双夹持板纵向位移，所述的翻转驱动机构安装在机架上且位于工作台面后方，若干翻转夹板组等距离安装在翻转驱动机构的翻转支架上，夹板升降气缸的推杆连接于升降夹板底部且带动升降夹板上下位移，板升降气缸安装在翻转驱动机构的翻转支架上，夹持组件设置在机架上且位于翻转夹板组上方，纸巾条下压机构安装在机架的运输带上方，纸巾条下压机构的下压气缸推动纸巾下压条向下位移。

上述全自动取纸机采用纸巾撑开组件从多层1.5米的纸巾条中将其撑开一个小口，再由纸巾拨片组件将该层的纸巾条分开，同时利用双卡纸抓手组件将剩下的纸巾条夹紧，由夹持组件将分开的纸巾条夹持至翻转夹板组，并通过翻转驱动机构和翻转夹板组来将原有的1.5米纸巾条向上翻转90度，再由纸巾条下压机构将该纸巾条压实，便于后序运输和切割加工，但是，这种全自动取纸机先利用夹持组件将分开的纸巾条夹持至翻转夹板组，再利用翻转驱动机构和翻转夹板组来将原有的1.5米纸巾条向上翻转90度并放置在运输带上，需要分两步来完成，导致工作效率较低，并且需要为翻转夹板组预留较大的活动空间来完成对纸巾条的翻转及转移工序，导致整体结构较为复杂，体积较为庞大，占用空间大，增加了制造成本。此外，纸巾在从夹持组件转接至翻转夹板组的过程中其位置往往会发生偏移，这会影响后续的切割加工质量。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种全伺服纸巾抓取机械手，这种全伺服纸巾抓取机械手不仅结构紧凑、占用空间小，而且可提高工作效率。采用的技术方案如下：

一种全伺服纸巾抓取机械手，包括机架、前输送装置、后输送装置、纸巾撑开组件和两个纸巾拨片组件，前输送装置、后输送装置、纸巾撑开组件和两个纸巾拨片组件均安装在机架上，后输送装置处在前输送装置的后方，纸巾撑开组件、两个纸巾拨片组件处在前输送装置的正上方，且两个纸巾拨片组件分别处在纸巾撑开组件的左右两侧，其特征在于：所述全伺服纸巾抓取机械手还包括取纸转移翻转装置，取纸转移翻转装置设于所述前输送装置与所述后输送装置之间，取纸转移翻转装置包括前后平移机构、升降机构、翻转机构和夹纸机构，前后平移机构安装在所述机架上，升降机构安装在前后平移机构的动力输出端上，翻转机构安装在升降机构的动力输出端上，夹纸机构安装在翻转机构的动力输出端上，且夹纸机构处在前输送装置和后输送装置的上方。