[实用新型]全伺服纸巾抓取机械手

权利要求书

1.一种全伺服纸巾抓取机械手，包括机架、前输送装置、后输送装置、纸巾撑开组件和两个纸巾拨片组件，前输送装置、后输送装置、纸巾撑开组件和两个纸巾拨片组件均安装在机架上，后输送装置处在前输送装置的后方，纸巾撑开组件、两个纸巾拨片组件处在前输送装置的正上方，且两个纸巾拨片组件分别处在纸巾撑开组件的左右两侧，其特征在于：所述全伺服纸巾抓取机械手还包括取纸转移翻转装置，取纸转移翻转装置设于所述前输送装置与所述后输送装置之间，取纸转移翻转装置包括前后平移机构、升降机构、翻转机构和夹纸机构，前后平移机构安装在所述机架上，升降机构安装在前后平移机构的动力输出端上，翻转机构安装在升降机构的动力输出端上，夹纸机构安装在翻转机构的动力输出端上，且夹纸机构处在前输送装置和后输送装置的上方。

2.根据权利要求1所述的全伺服纸巾抓取机械手，其特征在于：所述全伺服纸巾抓取机械手还包括色标检测传感器和控制器，色标检测传感器设于所述前输送装置的上方，色标检测传感器与控制器相应的输入端电连接，所述前输送装置、后输送装置、纸巾撑开组件、两个纸巾拨片组件、前后平移机构、升降机构、翻转机构、夹纸机构分别与控制器相应的输出端电连接。

3.根据权利要求1或2所述的全伺服纸巾抓取机械手，其特征在于：所述前后平移机构包括水平滑轨、平移座、平移电机、主动带轮轴、从动带轮轴、两个环形同步带、两个主动带轮和两个从动带轮，水平滑轨、平移电机均安装在所述机架上，水平滑轨沿前后方向设置，平移座安装在水平滑轨上并与水平滑轨滑动配合；主动带轮轴、从动带轮轴均可转动安装在机架上，主动带轮轴与平移电机的动力输出轴传动连接；两个环形同步带左右并排设置，两个主动带轮均固定安装在主动带轮轴上且左右并排，两个从动带轮均固定安装在从动带轮轴上且左右并排，左侧的主动带轮和左侧的从动带轮共同将左侧的环形同步带张紧，右侧的主动带轮和右侧的从动带轮共同将右侧的环形同步带张紧，环形同步带具有两个前后走向的直线段，两个环形同步带相应的直线段均与平移座连接。

4.根据权利要求3所述的全伺服纸巾抓取机械手，其特征在于：所述升降机构包括传动轴、升降电机、多个竖直导轨、多个升降座、多个传动齿轮和多个直齿条，传动轴可转动安装在所述平移座上并且为左右走向，升降电机安装在平移座上，升降电机的动力输出轴与传动轴传动连接；各个竖直导轨均安装在平移座上并且为上下走向，且各个竖直导轨自左至右依次排列；升降座与竖直导轨的数量相同且一一对应，升降座安装在竖直导轨上并与竖直导轨滑动配合；传动齿轮、直齿条与升降座的数量相同且一一对应，各个传动齿轮均固定安装在传动轴上且沿传动轴的轴向依次排列，各个直齿条分别安装在相应的升降座上并且为上下走向，且各个直齿条分别与相应的传动齿轮相啮合。

5.根据权利要求4所述的全伺服纸巾抓取机械手，其特征在于：所述升降机构还包括多个轴承座和多个轴承，各个轴承座均安装在所述平移座上并且自左至右依次排列，轴承与轴承座的数量相同且一一对应，各个轴承分别安装在相应的轴承座上并且处在同一轴线上，所述传动轴处在各个轴承的内圈中；所述传动齿轮的数量比轴承座的数量少一个，传动齿轮处在相邻两个轴承座之间。

6.根据权利要求4所述的全伺服纸巾抓取机械手，其特征在于：所述翻转机构包括自左至右依次排列的多个翻转驱动装置，翻转驱动装置与所述升降座的数量相同且一一对应，翻转驱动装置包括翻转电机、转轴和翻转座，转轴可转动安装在升降座上并且为左右走向，翻转电机安装在升降座上，翻转电机的动力输出轴与转轴传动连接，翻转座固定安装在转轴上。

7.根据权利要求6所述的全伺服纸巾抓取机械手，其特征在于：所述夹纸机构包括自左至右依次排列的多个纸巾条夹持组件，纸巾条夹持组件与所述翻转座的数量相同且一一对应，纸巾条夹持组件包括无杆气缸和并排设置的两个夹纸板，无杆气缸的缸体安装在翻转座上，其中一夹纸板设于无杆气缸的缸体或翻转座上，另一夹纸板与无杆气缸的滑块连接。