[实用新型]一种料仓底部的移动以及定位结构

说明书

本实用新型公开了一种料仓底部的移动以及定位结构，包括位于工作面上的料仓本体、轮组以及定位装置，所述料仓本体的下端面包括移动侧以及定位侧，所述轮组固定在移动侧，所述定位装置包括位于定位侧的定位杆以及位于工作面对应位置的定位孔，所述定位杆与工作面之间设有托板机构。

技术领域

本实用新型涉及一种定位机构，尤其是涉及一种料仓底部的移动以及定位结构。

背景技术

在使用机械手臂对物料进行抓取时，需要将物料放置在料仓内，因此需要料仓具有精确的坐标位点，以便于机械手臂通过控制程序对自身以及物料的位置进行判断，同时料仓需要具有一定的移动能力，因此料仓需要具有在移动后在工作面进行快速定位的功能，现往往使用定位杆等装置进行定位，定位杆直接与料仓进行固定，或使用螺栓装置进行拧紧，当工作面不平整时，需要对工作面进行垫衬，其改动过程较为繁琐，且固定的定位杆需要较高的移动精度才能使得定位杆在料仓移动后竖直落入工作面上相应的配合结构内。

实用新型内容

本实用新型是为了克服现有定位杆在工作面不平整时需要进行垫衬，同时固定的定位杆依赖料仓的移动精度才可进行定位的问题，提供一种料仓底部的移动以及定位结构，能够适应工作面的不平整状态，同时对料仓的移动精度依赖较低。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种料仓底部的移动以及定位结构，包括位于工作面上的料仓本体、轮组以及定位装置，所述料仓本体的下端面包括移动侧以及定位侧，所述轮组固定在移动侧，所述定位装置包括位于定位侧的定位杆以及位于工作面对应位置的定位孔， 所述定位杆与工作面之间设有托板机构，所述托板机构包括与定位杆固定连接的第一托板以及与料仓本体固定连接的第二托板，所述第一托板与第二托板之间设有连接装置，所述连接装置包括定位销以及用于配合定位销的通孔组件，所述通孔组件包括位于第一托板上的第一通孔以及位于第二托板对应位置上的第二通孔，所述第一通孔内设有用于对定位销进行轴向限位的第一卡板，所述第二通孔内设有用于对定位销进行轴向限位的第二卡板，所述定位销包括销体以及与第一卡板、第二卡板配合的若干限位轴节，所述销体靠近第二托板的一端为手持端，远离第二托板的一端为插入端，所述限位轴节上沿径向设有卡位凸起，所述限位轴节靠近销体的端面处设有滚珠装置，销体上靠近手持端处设有用于托载第二托板的承重板。料仓需要在工作面上进行移动，并且由于料仓内的物料属于机械手的抓取对象，因此需要对料仓进行定位，以满足机械手的坐标定位需要。本发明的轮组与定位装置分别位于料仓本体的下端面两侧，当需要对料仓本体进行移动时，将定位装置所在的定位侧抬升，使得定位杆脱离工作面上的定位孔，再进行牵引，并重新定位。由于工作面存在高低起伏的问题，在进行定位时需要调节定位侧，使其与移动侧配合令料仓本体处于水平状态。本发明在对定位杆进行调节时，采用托板机构进行调节，第一通孔内设置两块第一卡板，使得第一通孔为橄榄状，其各个径向方向尺寸并不一致，第一卡板所在的一侧的径向尺寸较小，而不存在第一卡板的一侧的径向尺寸较大，为原本第一通孔的内径尺寸，第三通孔同样设置，与第一通孔的效果一致。限位轴节上存在卡位凸起的一侧的径向尺寸较大，其尺寸与第一通孔内不存在第一卡板的一侧的径向尺寸——即为第一通孔的孔径尺寸一致，也与第二通孔内不存在第二卡板的一侧的径向尺寸——即为第二通孔的孔径尺寸一致，而限位轴节上不存在卡位凸起的一侧的径向尺寸较小，其尺寸与第一通孔内第一卡板、第二通孔内第二卡板所在的一侧的径向尺寸一致，如此使得定位销可通过限位轴节与卡板的尺寸配合穿过第一通孔，再通过将第二托板的第二通孔套入定位销，直至承重板处，从而将第一托板与第二托板串接起来，再通过转动销体使得卡位凸起的下端面分别与第一卡板、第二卡板的上端面贴合，相邻卡位凸起的上端面分别与第一卡板、第二卡板的下端面贴合，将第一托板、第二托板的位置固定，最终使得定位杆与料仓本体之间的轴向距离改变。