[实用新型]一种用于熏蒸消毒气体浓度检测的夹持抓取机械手臂

说明书

本实用新型提供一种用于熏蒸消毒气体浓度检测的夹持抓取机械手臂，包括手抓架、抓手、翻转部、平移部；所述翻转部由旋转架、旋转机构组成，旋转架通过旋转机构转动安装在手抓架的端部，所述平移部由直线伸缩机构、滑块、直线滑轨、滑轨限位块组成，直线滑轨安装在旋转架上，两滑块滑动安装在直线滑轨上，两滑轨限位块分别安装在直线滑轨的两端用于对滑块限位；所述抓手为两个，分别安装在滑块上，抓手包括滑动端和夹持抓取端，抓手的滑动端安装置在滑块上，在两抓手靠近滑动端之间安装所述的直线伸缩机构，直线伸缩机构带动两滑块在直线滑轨上来回滑动。本实用新型大大节省了工作时间和工资成本，提升了港口检疫的效率。

技术领域

本实用新型涉及一种夹持抓取机械手臂，特别是一种用于熏蒸消毒气体浓度检测的夹持抓取机械手臂。

背景技术

夹持抓取机械手臂，是一种可以加装在固定物料搬运点、AGV或其他特殊车种的一种机械结构。

全国共有几十个口岸地域、近百家的检疫处理单位，随着检疫处理业务市场化，检疫服务企业增多，检疫处理作业安全是工作的重要一环，作业安全就是企业第一效益，机器人夹持抓取可以实现无人化残留气体浓度检疫作业，在检疫处理行业必然有很好的应用前景。

研究开发熏蒸气体浓度检测远程传输机器人，采用工业化自动化集成控制技术，作业人员能够在远程对机器人进行可视化操作，能够遥控机器人自动启停、行走，进够在散气地点检查出施药药品残留浓度并准确显示，并能实现检测数据监管及作业信息无线上传。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种用于熏蒸消毒气体浓度检测的夹持抓取机械手臂，该夹持抓取机械手臂节省了工作时间和工资成本，提升了港口检疫的效率。

实现上述目的所采取的技术方案是：

一种用于熏蒸消毒气体浓度检测的夹持抓取机械手臂，包括手抓架、抓手、翻转部、平移部；所述翻转部由旋转架、旋转机构组成，旋转架通过旋转机构转动安装在手抓架的端部，所述平移部由直线伸缩机构、滑块、直线滑轨、滑轨限位块组成，直线滑轨安装在旋转架上，两滑块滑动安装在直线滑轨上，两滑轨限位块分别安装在直线滑轨的两端用于对滑块限位；所述抓手为两个，分别安装在滑块上，抓手包括滑动端和夹持抓取端，抓手的滑动端安装置在滑块上，在两抓手靠近滑动端之间安装所述的直线伸缩机构，直线伸缩机构带动两滑块在直线滑轨上来回滑动。

所述的旋转机构为两个，旋转机构由旋转气缸和法兰盘组成，两个法兰盘分别在手抓架的端部的同侧间隔安装，两个旋转气缸分别安装在法兰盘上，旋转气缸的转轴同轴线连接在旋转架上。

所述的旋转架上设有给旋转气缸和法兰盘让位的缺口。

所述的直线滑轨与两个旋转气缸的转轴的同轴线平行。

所述的旋转气缸与气动通路的气管连接，气动通路包括气瓶和磁性阀，通过电路控制或人为控制磁性阀的开关。

所述的直线伸缩机构为直动气缸，由伸缩直杆和气缸本体组成，伸缩直杆和气缸本体分别连接靠近两抓手的滑动端。

所述的直动气缸与气动通路的气管连接，气动通路包括气瓶和磁性阀，通过电路控制或人为控制磁性阀的开关。

所述的抓手的滑动端为直角三角形块，三角形块的一条直边安装在滑块上，三角形块的另一条直边延伸出一直杆，直杆的前部为抓手的夹持抓取端。

所述的抓手的夹持抓取端为从滑动端延伸出的直杆。

本实用新型的直线伸缩机构带动两抓手在直线滑轨上来回滑动，实现对熏蒸消毒气体浓度检测器的抓取或放开，旋转机构带动旋转架在手抓架的端部上来回翻转，实现对熏蒸消毒气体浓度检测器的搬运。相比传统的人力搬运大大节省了工作时间和工资成本，提升了港口检疫的效率，实现港口复杂检测工况自由行走及目标标记物的记录，进一步提高熏蒸气体浓度检测数据完整性。