[实用新型]基于工业机器人的棒材缺陷修磨装置

说明书

本实用新型公开了一种基于工业机器人的棒材缺陷修磨装置，包括机器人本体、安装法兰、力位执行器、浮动磨头、第一伺服电机、对转辊道，所述力位执行器上端通过所述安装法兰连接所述机器人本体的活动端、下端连接所述第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴连接所述浮动磨头，所述对转辊道包括第二伺服电机、传动机构、主动辊、从动辊，所述机器人本体活动端的作业范围覆盖所述对转辊道。本实用新型的优点是：实现了棒材的自动修磨，且可适应不同长度棒材的修磨。同时，可利用吸尘机构净化修磨现场的粉尘颗粒物，减小粉尘颗粒物对自动化作业的影响。此外，采用力位执行器和粗、精磨集成设计，提高磨削精度和效率。

技术领域

本实用新型涉及一种修磨装置，尤其涉及一种基于工业机器人的棒材缺陷修磨装置，属于冶金制造的技术领域。

背景技术

在现有的生产实践中，常见的修磨方式主要有以下两种：1、人工使用手持磨光机完成。该种修磨方式修磨深度不可控、表面质量不高，修磨后的圆棒无法达到探伤和表面质量检验要求，只能作为二等品销售，而且效率较低，劳动强度大、对人体具有粉尘伤害；2、采用移动台架配合固定磨头进行整体剥皮。该种方式缺乏局部缺陷的识别手段，不能进行局部修磨，没有修磨深度的精确控制手段，修磨量较大、修磨精度低，修磨后的圆棒只能降规格等级销售。

实用新型内容

实用新型目的：针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种基于工业机器人的棒材缺陷修磨装置，实现棒材的自动化精确修磨。

技术方案：一种基于工业机器人的棒材缺陷修磨装置，包括机器人本体、安装法兰、力位执行器、浮动磨头、第一伺服电机、对转辊道，所述力位执行器上端通过所述安装法兰连接所述机器人本体的活动端、下端连接所述第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴连接所述浮动磨头，所述对转辊道包括第二伺服电机、传动机构、主动辊、从动辊，所述主动辊、从动辊纵向间隔设置，且横向排列设置有多组，所述第二伺服电机的输出端通过所述传动机构连接每一个所述主动辊，所述机器人本体活动端的作业范围覆盖所述对转辊道。

本实用新型的原理是：进行棒材缺陷修磨时，首先将其上料至对转辊道上，第二伺服电机启动，主动辊在传动机构的带动下开始旋转，带动棒材和从动辊旋转，为实现对于棒材各个位置的修磨提供基础。在识别到棒材缺陷位置后，机器人本体驱动浮动磨头接近该缺陷位置，第一伺服电机启动，浮动磨头进行修磨作业。由于安装了力位执行器，修磨时，其内置的压力传感器可使浮动磨头保持恒力进行修磨，避免将棒材表面打磨成兰紫色，内置的位移传感器可使浮动磨头沿设定的轮廓进行打磨并记录打磨轨迹，磨削精度高。

进一步，还包括滑移机构，所述滑移机构包括底座、第三伺服电机、减速器、滑轨、齿槽、支撑板，所述底座位于所述对转辊道侧方，所述滑轨、齿槽沿所述底座的长度方向固定在所述底座上，且平行于所述对转辊道，所述支撑板上端固定所述机器人本体、下端通过滑块安装在所述滑轨上，所述第三伺服电机、减速器安装在所述支撑板上，且所述第三伺服电机的输出端通过所述减速器与所述齿槽啮合连接。本结构中，第三伺服电机启动，通过控制减速器与齿槽的啮合，带动支撑板在滑轨上运动，从而带动机器人本体沿对转辊道运动，便于修磨作业。

进一步，所述滑移机构还包括定位传感器，所述定位传感器安装于所述底座的长度方向两端，且与所述支撑板的两端位置对应，以进行电子限位。

进一步，所述滑移机构还包括滑轨护罩，所述滑轨护罩包裹固定在所述滑轨的外侧、前后两端、上下两端。本结构中，修磨现场粉尘、颗粒物较多，为避免其卡死滑轨，影响自动化作业，设置了滑轨护罩，同时，滑轨护罩的前后两端还可形成机械限位保护，防止支撑板从滑轨上脱落。

进一步，还包括除尘机构，所述除尘机构包括工业除尘器、除尘管道、支架，所述工业除尘器固定在所述支撑板上，所述除尘管道一端连接所述工业除尘器、另一端延伸至所述浮动磨头处，所述除尘管道的中部通过所述支架与所述机器人本体固定。本结构中，浮动磨头进行棒材的修磨作业时，产生的粉尘可通过除尘管道吸入工业除尘器，净化现场环境，减小粉尘颗粒物对自动化作业的影响。