[实用新型]一种搬舟装置

说明书

一种搬舟装置，包括搬舟支撑柱、传动杆、一级手臂、二级手臂、搬舟抓手以及动能装置构成；所述搬舟支撑柱共两根，两根搬舟支撑柱对称设置；所述一级手臂对称设置与两根搬舟支撑柱上；所述动能装置固定设置于搬舟支撑柱以及一级手臂上；所述传动杆设置于一级手臂以及搬舟支撑柱之间，传动杆的一端与动能装置连接；所述二级手臂设置于一级手臂；所述搬舟抓手设置于二级手臂；在本实用新型中通过皮带和X轴伺服电机的配合实现二级手臂和搬舟抓手的运动由一个电机控制，减少误操作的风险。

技术领域

本实用新型涉及半导体和太阳能电池制造领域，特别是涉及一种搬舟装置。

背景技术

在半导体和太阳能光伏电池的制造过程中，需要搬舟机构从桨上工位、流线工位、舟缓存工位来转运舟。常规的都是通过电机控制搬舟头在Z轴上下运动以及在X轴水平运动，而且由于桨上工位与舟缓存工位之间存在设定的距离，因此在X轴上通常选用二级手臂操控运动，既节约了空间，又达到了延伸长度。在现有的技术中，搬舟机构在X轴上的运动需要设置两个电机，其中一个电机驱动二级手臂，另一个电机驱动搬舟头。但是设置有两个电机的二级手臂高度较高，难以运用在层间距较低的机台，同时操作人员在手动操作两个电机的过程中，产生风险的可能性大大提高。

发明内容

本实用新型的目的是解决现有技术的不足，提供一种搬舟装置，结构简单，使用方便。

一种搬舟装置，其特征在于，包括搬舟支撑柱、传动杆、一级手臂、二级手臂、搬舟抓手以及动能装置构成；所述搬舟支撑柱共两根；所述一级手臂设置与两根搬舟支撑柱上；所述动能装置固定设置于搬舟支撑柱以及一级手臂上；所述传动杆设置于一级手臂之间以及搬舟支撑柱之间，传动杆的一端与动能装置连接；所述二级手臂设置于一级手臂；所述二级手臂包括二级手臂基座、齿条、皮带、从动轮、张紧轮、张紧轮调节装置以及搬舟抓手；所述齿条设置于二级手臂基座的上侧；所述从动轮也设置于二级手臂基座；所述张紧轮设置于从动轮之间；所述皮带设置于从动轮上；所述张紧轮调节装置设置于二级手臂基座；所述搬舟抓手设置于二级手臂基座；所述搬舟抓手包括抓手滑座、抓手角度调节块、抓手旋转板、抓手垫板、防撞检测板、舟托检测板；所述抓手垫板设置于防撞检测板；所述防撞检测板设置于舟托检测板的一侧；所述舟托检测板设置于防撞检测板以及抓手滑座之间；所述抓手旋转板与抓手滑座铰接，抓手旋转板设置与舟托检测板的上方，抓手旋转板还与防撞检测板铰接。

进一步的，所述动能装置包括Z轴伺服电机和X轴伺服电机；所述两根搬舟支撑柱对称设置；所述搬舟支撑柱上设置对称有一级手臂，在一级手臂与搬舟支撑柱之间设置有导轨和滑块；两根搬舟支撑柱之间的一根的设置有Z轴伺服电机；在两根搬舟支撑柱之间还设置有传动杆一，所述传动杆一设置于搬舟支撑柱；传动杆一的一端与Z轴伺服电机的输出轴连接。

进一步的，所述一级手臂设置于搬舟支撑柱的一侧，一级手臂共两个，两个一级手臂对称设置于两根搬舟支撑柱上；所述一级手臂的底部设置有二级手臂支撑轮，所述二级手臂支撑轮至少为两个，二级手臂支撑轮圆心的连线与地面平行。

进一步的，所述二级手臂与一级手臂活动连接；二级手臂分别设置于两个一级手臂；二级手臂设置有传动杆二；传动杆二与二级手臂之间设置有齿轮和齿条，其中齿条设置于二级手臂的上表面，齿轮设置于传动杆二上，齿轮与齿条啮合；二级手臂的下表面设置有相应的支撑轮轨道，支撑轮轨道与二级手臂支撑轮贴合。

进一步的，所述二级手臂设置于传动杆二和二级手臂支撑轮之间；所述一级手臂与二级手臂之间还设置有皮带固定块，皮带固定块固定设置于两个一级手臂相对的一侧，皮带固定块设置于一级手臂远离搬舟支撑柱的一端。

进一步的，所述抓手旋转板包括两个轴承，分别为Y轴轴承以及X轴轴承，所述Y轴轴承和X轴轴承固定设置，其中X轴轴承的初始状态与齿条平行，Y轴轴承的初始化状态与齿条垂直；Y轴轴承的轴承杆端与防撞检测板固定连接，抓手旋转板通过Y轴轴承与防撞检测板铰接；抓手旋转板通过X轴轴承与抓手滑座铰接。