[实用新型]一种搬舟装置

权利要求书

1.一种搬舟装置，其特征在于，包括搬舟支撑柱、传动杆、一级手臂、二级手臂、搬舟抓手以及动能装置构成；所述搬舟支撑柱共两根；所述一级手臂设置与两根搬舟支撑柱上；所述动能装置固定设置于搬舟支撑柱以及一级手臂上；所述传动杆设置于一级手臂之间以及搬舟支撑柱之间，传动杆的一端与动能装置连接；所述二级手臂设置于一级手臂；所述二级手臂包括二级手臂基座、齿条、皮带、从动轮、张紧轮、张紧轮调节装置以及搬舟抓手；所述齿条设置于二级手臂基座的上侧；所述从动轮也设置于二级手臂基座；所述张紧轮设置于从动轮之间；所述皮带设置于从动轮上；所述张紧轮调节装置设置于二级手臂基座；所述搬舟抓手设置于二级手臂基座；所述搬舟抓手包括抓手滑座、抓手角度调节块、抓手旋转板、抓手垫板、防撞检测板、舟托检测板；所述抓手垫板设置于防撞检测板；所述防撞检测板设置于舟托检测板的一侧；所述舟托检测板设置于防撞检测板以及抓手滑座之间；所述抓手旋转板与抓手滑座铰接，抓手旋转板设置与舟托检测板的上方，抓手旋转板还与防撞检测板铰接。

2.根据权利要求1所述的一种搬舟装置，其特征在于，所述动能装置包括Z轴伺服电机和X轴伺服电机；所述两根搬舟支撑柱对称设置；所述搬舟支撑柱上设置对称有一级手臂，在一级手臂与搬舟支撑柱之间设置有导轨和滑块；两根搬舟支撑柱之间的一根的设置有Z轴伺服电机；在两根搬舟支撑柱之间还设置有传动杆一，所述传动杆一设置于搬舟支撑柱；传动杆一的一端与Z轴伺服电机的输出轴连接。

3.根据权利要求2所述的一种搬舟装置，其特征在于，所述一级手臂设置于搬舟支撑柱的一侧，一级手臂共两个，两个一级手臂对称设置于两根搬舟支撑柱上；所述一级手臂的底部设置有二级手臂支撑轮，所述二级手臂支撑轮至少为两个，二级手臂支撑轮圆心的连线与地面平行。

4.根据权利要求3所述的一种搬舟装置，其特征在于，所述二级手臂与一级手臂活动连接；二级手臂分别设置于两个一级手臂；二级手臂设置有传动杆二；传动杆二与二级手臂之间设置有齿轮和齿条，其中齿条设置于二级手臂的上表面，齿轮设置于传动杆二上，齿轮与齿条啮合；二级手臂的下表面设置有相应的支撑轮轨道，支撑轮轨道与二级手臂支撑轮贴合。

5.根据权利要求4所述的一种搬舟装置，其特征在于，所述二级手臂设置于传动杆二和二级手臂支撑轮之间；所述一级手臂与二级手臂之间还设置有皮带固定块，皮带固定块固定设置于两个一级手臂相对的一侧，皮带固定块设置于一级手臂远离搬舟支撑柱的一端。

6.根据权利要求1所述的一种搬舟装置，其特征在于，所述抓手旋转板包括两个轴承，分别为Y轴轴承以及X轴轴承，所述Y轴轴承和X轴轴承固定设置，其中X轴轴承的初始状态与齿条平行，Y轴轴承的初始化状态与齿条垂直；Y轴轴承的轴承杆端与防撞检测板固定连接，抓手旋转板通过Y轴轴承与防撞检测板铰接；抓手旋转板通过X轴轴承与抓手滑座铰接。

7.根据权利要求6所述的一种搬舟装置，其特征在于，所述X轴轴承的侧面设置有抓手角度调节块，所述抓手角度调节块设置于X轴轴承靠近抓手滑座的一侧；在抓手旋转板的上侧，向靠近舟托防撞检测板的方向延伸，在延伸部位设置有感应板调整弹簧；所述感应板调整弹簧为两组，每组至少一个；两组感应板调整弹簧分别设置于Y轴轴承的两侧；在防撞检测板的上表面设置有柱型镂空，用于设置感应板调整弹簧。

8.根据权利要求1所述的一种搬舟装置，其特征在于，所述舟托检测板设置于舟托防撞板和抓手滑座之间，舟托检测板设置于抓手旋转板的下方；所述舟托检测板的设置有微动开关，所述微动开关共四个，分别为微动开关一、微动开关二、微动开关三以及微动开关四；所述微动开关二以及微动开关三固定设置于舟托检测板靠近防撞检测板的一侧，相应的在防撞检测板设置镂空；防撞检测板的镂空的中间部位还设置感应板；微动开关二以及微动开关三的触点位于两者相对的一面；舟托检测板的内部也设置镂空，舟托检测板的镂空共两处，两处镂空中间部位为压块；所述压块与舟托检测板一体制成，且压块设置于舟托检测板的内部；所述微动开关一和微动开关四分别设置于压块两侧的镂空；微动开关一和微动开关四的触点朝向抓手滑座。