[实用新型]一种自移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种自移动机器人，涉及机器人技术领域，包括机器人本体、驱动轮、柔性支撑套、凹槽、支撑环、环形槽和伺服电缸，支撑环底部设有若干个缓冲垫，缓冲垫包括两个第一柔性球，第一柔性球底部设有第二柔性球，两个第一柔性球之间设有第三柔性球，机器人本体外壁套设有活动连接的缓冲圈，缓冲圈内部设有环形空腔。本实用新型可对驱动轮进行防滑，加强驱动轮的稳定性，进而加强机器人行走过程中的稳定性，可实现对阶梯式缓冲，可有效防止机器人发生滑动，保证机器人在制动时的稳定性，可对机器人外部进行缓冲防护，避免机器人与硬物发生碰撞，可提高缓冲圈的缓冲效果，对机器人的防护效果更佳。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，本实用涉及一种自移动机器人。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，应用于服务行业的自移动机器人包括清洁机器人、安防机器人、迎宾机器人及送餐机器人等。因自移动机器人可以代替人们独立完成工作，给人们的生活带来了极大的便利，解放了人们的双手，越来越受到人们的青睐。

现有的自移动机器人的底部行走过程中的稳定性不强，且制动之后的稳定效果也不佳。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种自移动机器人，本实用新型所要解决的问题是：如何同时加强机器人在行走和制动时的稳定性。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自移动机器人，包括机器人本体，所述机器人本体内部设有转动连接的驱动轮，所述驱动轮外壁套设有柔性支撑套，所述柔性支撑套外壁设有若干个凹槽，所述机器人本体底部于所述驱动轮外侧设有活动连接的支撑环，所述机器人本体内部设有与所述支撑环相匹配的环形槽，所述环形槽顶部竖直设有若干个伺服电缸，所述伺服电缸底部与所述支撑环顶部固定连接，所述支撑环底部设有若干个缓冲垫，所述缓冲垫包括两个第一柔性球，所述第一柔性球底部设有第二柔性球，两个所述第一柔性球之间设有第三柔性球，所述机器人本体外壁套设有活动连接的缓冲圈，所述缓冲圈内部设有环形空腔。

本实用新型的实施例提供一种自移动机器人，柔性支撑套和凹槽可对驱动轮进行防滑，加强驱动轮的稳定性，进而加强机器人行走过程中的稳定性，当机器人制动时，调节伺服电缸伸长，可推动支撑环向下移，支撑环沿着环形槽向下移动，缓冲垫随着支撑环向下移动，缓冲垫与地面接触，第一柔性球、第二柔性球和第三柔性球压缩变形，可实现对阶梯式缓冲，可有效防止机器人发生滑动，保证机器人在制动时的稳定性，缓冲圈可对机器人外部进行缓冲防护，避免机器人与硬物发生碰撞，环形空腔可提高缓冲圈的缓冲效果，对机器人的防护效果更佳，以解决上述背景技术中提出的问题。

在一个优选的实施方式中，所述机器人本体为圆盘形结构，使得本实用新型适用于扫地机器人等圆盘状机器人或底部为圆盘状的机器人。

在一个优选的实施方式中，所述驱动轮内壁中心水平设有连接轴，所述连接轴可为所述驱动轮的转动提供转动支撑。

在一个优选的实施方式中，所述环形槽底部设有开口，所述开口供所述支撑环上下滑动。

在一个优选的实施方式中，所述第二柔性球的半径小于所述第一柔性球的半径，所述第三柔性球的半径小于所述第二柔性球的半径，所述第三柔性球底部与两个所述第二柔性球外壁顶部接触，保证所述第一柔性球和第二柔性球的阶梯式缓冲，所述第三柔性球可对所述第二柔性球进行柔性支撑。

在一个优选的实施方式中，所述伺服电缸底部设有弧形连接板，所述弧形连接板底部与所述支撑环顶部固定连接，所述支撑环受力更加均匀，所述缓冲垫与地面接触更加稳定。