[实用新型]一种自移动机器人

权利要求书

1.一种自移动机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)内部设有转动连接的驱动轮(2)，所述驱动轮(2)外壁套设有柔性支撑套(3)，所述柔性支撑套(3)外壁设有若干个凹槽(4)，所述机器人本体(1)底部于所述驱动轮(2)外侧设有活动连接的支撑环(5)，所述机器人本体(1)内部设有与所述支撑环(5)相匹配的环形槽(6)，所述环形槽(6)顶部竖直设有若干个伺服电缸(7)，所述伺服电缸(7)底部与所述支撑环(5)顶部固定连接，所述支撑环(5)底部设有若干个缓冲垫(8)，所述缓冲垫(8)包括两个第一柔性球(9)，所述第一柔性球(9)底部设有第二柔性球(10)，两个所述第一柔性球(9)之间设有第三柔性球(11)，所述机器人本体(1)外壁套设有活动连接的缓冲圈(12)，所述缓冲圈(12)内部设有环形空腔(13)。

2.根据权利要求1所述的一种自移动机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)为圆盘形结构。

3.根据权利要求1所述的一种自移动机器人，其特征在于，所述驱动轮(2)内壁中心水平设有连接轴(14)。

4.根据权利要求1所述的一种自移动机器人，其特征在于，所述环形槽(6)底部设有开口(15)。

5.根据权利要求1所述的一种自移动机器人，其特征在于，所述第二柔性球(10)的半径小于所述第一柔性球(9)的半径，所述第三柔性球(11)的半径小于所述第二柔性球(10)的半径。

6.根据权利要求5所述的一种自移动机器人，其特征在于，所述第三柔性球(11)底部与两个所述第二柔性球(10)外壁顶部接触。

7.根据权利要求1所述的一种自移动机器人，其特征在于，所述伺服电缸(7)底部设有弧形连接板(16)，所述弧形连接板(16)底部与所述支撑环(5)顶部固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种自移动机器人，其特征在于，所述缓冲圈(12)采用弹性材料制成，所述机器人本体(1)外壁设有与所述缓冲圈(12)相匹配的限位槽(17)。