[实用新型]一种模块单元及模块化机器人

权利要求书

1.一种模块单元，其特征在于：所述模块单元呈球体，所述模块单元包括两个呈半球型的转动部，所述转动部上设有至少一卡扣件，经过所述卡扣件的中心且垂直于连接面的垂线与所述转动部的转动轴相交，且相交的夹角为45°。

2.如权利要求1所述的模块单元，其特征在于：所述卡扣件的数量为偶数，两个所述转动部的卡扣件设置位置以两个转动部交界面为基准呈镜像对称。

3.如权利要求2所述的模块单元，其特征在于：所述模块单元还包括可带动至少一所述转动部转动的伺服装置。

4.如权利要求3所述的模块单元，其特征在于：所述伺服装置包括控制器及至少两个速度传感器，所述速度传感器感测两个所述转动部的相对位置、速度及力矩并传送至所述控制器。

5.如权利要求4所述的模块单元，其特征在于：所述伺服装置包括设于任一转动部之内的角度传感器及与角度传感器对应的磁铁，当两个转动部转动时，所述磁铁可相对于所述角度传感器转动，通过检测所述磁铁与所述角度传感器之间的旋转角度以检测两个转动部之间的转动信息并传送至控制器。

6.如权利要求5所述的模块单元，其特征在于：所述伺服装置进一步还包括驱动电机，所述驱动电机设于任一所述转动部之间，所述控制器基于所述角度传感器检测的所述旋转角度信息与目标角度指令控制驱动电机的转动速度。

7.如权利要求6所述的模块单元，其特征在于：所述伺服装置包括至少两个速度传感器及与所述驱动电机同轴连接的磁性件，所述速度传感器相对设于所述磁性件的圆周方向上，通过所述速度传感器检测所述磁性件的磁极变化以计算所述驱动电机的转速、以及判断所述驱动电机的正反转。

8.如权利要求1所述的模块单元，其特征在于：所述卡扣件上设有第一触点，通过所述第一触点与外接模块的对应触点接触，可实现信号通讯。

9.一种模块化机器人，其特征在于：其包括如上述权利要求1-8中任一项所述的至少两个模块单元，两个所述模块单元之间通过所述卡扣件实现拼接。

10.如权利要求9所述的模块化机器人，其特征在于：所述模块化机器人进一步包括卡扣组件，所述卡扣组件包括相对设置的第一卡扣部及第二卡扣部，两个所述模块单元之间通过所述卡扣组件拼接，其中一模块单元连接至所述第一卡扣部，另一模块单元连接至所述第二卡扣部。