[发明专利]碰撞检测方法、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种碰撞检测方法、设备及计算机可读存储介质，碰撞检测方法包括确定第一物体的第一边界；利用第一边界和第一预测系数确定第一物体的第二边界；判断第二物体是否至少部分落于第二边界内，以判断第一物体与第二物体是否发生碰撞。通过上述方式，本发明能够提高碰撞检测的精度和速度。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别是涉及碰撞检测方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能的迅速发展，智能制造领域逐渐成为人们关注的热点。例如装配机器人的出现，能够有效取代传统的复杂装配流程，尤其对于批量生产，大大降低了制造成本，提高了生产效率，加快了制造领域的工业自动化及智能化进程。但是由于物体有相对运动的趋势，不同物体间有可能会发生碰撞，对于高精度要求的工业领域，往往极微小的碰撞事故会使整个流水线进入停滞状态。因此，在工业机器人对装配过程进行路径规划时，需要实时躲避运动或者静止的障碍物，这个过程会涉及到碰撞检测的问题。而在碰撞检测的过程中，往往不能平衡检测的速度和精度，亟待需要改进。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种碰撞检测方法、设备及计算机可读存储介质，能够提高碰撞检测的精度和速度。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种碰撞检测方法，该方法包括确定第一物体的第一边界；利用第一边界和第一预测系数确定第一物体的第二边界；判断第二物体是否至少部分落于第二边界内，以判断第一物体与第二物体是否发生碰撞。

其中，判断第二物体是否至少部分落于第二边界内，以判断第一物体与第二物体是否发生碰撞包括：响应于第二物体部分落于第二边界内，判断第一部件与第一物体是否发生碰撞，第一部件是第二物体落于第二边界内的部分。。

其中，判断第一部件与第一物体是否发生碰撞包括：确定第一部件的第三边界；利用第三边界和第二预测系数确定第一部件的第四边界；判断第一物体是否至少部分落于第四边界内，以判断第一部件与第一物体是否发生碰撞。

其中，响应于第一物体部分落于第四边界内，判断第二部件与第一部件是否发生碰撞，第二部件是第一物体落于第四边界内的部分。

其中，判断第一部件与第二部件是否发生碰撞包括：判断第一部件与第二部件之间的最小距离是否小于预警值，以判断第一部件与第二部件是否发生碰撞。

其中，响应于第一部件与第二部件之间的最小距离小于预警值，判定第一部件与第二部件会发生碰撞；或响应于第一部件与第二部件之间的最小距离大于或等于预警值，判定第一部件与第二部件不会发生碰撞。

其中，判断第一部件与第二部件之间的最小距离是否小于预警值包括：分别获取第一部件与第二部件的点云数据；计算第一部件的点云与第二部件的点云之间的最小距离；判断第一部件的点云与第二部件的点云之间的最小距离是否小于预警值。

其中，第一预测系数与第二预测系数相同。

其中，第四边界坐标值为第三边界坐标值与第二预测系数的和；第四边界坐标值为第四边界上边界点的坐标值，第三边界坐标值为第三边界上边界点的坐标值。

其中，第二预测系数为第一物体的运行速度与预测间隔的乘积，预测间隔为当前时刻与预测的下一时刻的时间间隔。

其中，第二边界坐标值为第一边界坐标值与第一预测系数的和；第二边界坐标值为第二边界上边界点的坐标值，第一边界坐标值为第一边界上边界点的坐标值。

其中，判断第一部件与第一物体是否发生碰撞包括：判断第一部件与第一物体整体之间的最小距离是否小于预警值，以判断第一部件是否与第一物体发生碰撞。

其中，判断第二物体是否至少部分落于第二边界范围内，以判断第一物体与第二物体是否发生碰撞包括：响应于第二物体未落于第二边界内，判定第一物体与第二物体不会发生碰撞。