[发明专利]配送车厢、配送装置、配送物品的状态控制方法及装置

权利要求书

1.一种配送车厢，包括：

压力传感器，位于配送车厢的底部，配置为感测来自配送物品的压力；

距离传感器，位于配送车厢的顶部，配置为感测与配送物品之间的距离；和

控制器，配置为

获取来自压力传感器的压力数据，

响应于压力数据指示配送物品位于配送车厢中，获取来自距离传感器的距离数据，其中，距离数据反映配送物品在配送车厢内的高度分布，是包括多个距离的距离集合，

根据来自距离传感器的距离数据，确定配送物品在配送车厢内的实时位置，

计算配送物品在不同时刻的实时位置之间的位置差异，包括：

将配送物品在第一时刻的第一实时位置的距离集合按照指定方式分为n1个距离子集，得到第一实时位置的n1个距离直方图，距离直方图的高度反映每个距离子集内的距离个数，n1为正整数，

将配送物品在第二时刻的第二实时位置的距离集合按照所述指定方式分为n2个距离子集，得到第二实时位置的n2个距离直方图，n2为正整数，第二时刻不同于第一时刻，

确定发生变化的距离直方图的个数，作为第二实时位置与第一实时位置之间的位置差异，和

在位置差异大于或等于阈值的情况下，控制调整配送物品的状态。

2.根据权利要求1所述的配送车厢，还包括：

箱门；和

接近开关，位于配送车厢的箱门上，在箱门打开时输出第一电平，在箱门关闭时输出不同于第一电平的第二电平，

其中，控制器配置为响应于配送物品位于配送车厢中且箱门关闭，获取来自距离传感器的距离数据。

3.根据权利要求1所述的配送车厢，其中，控制器分别与压力传感器、距离传感器通过有线网络进行通信。

4.根据权利要求1至3任一项所述的配送车厢，其中：

压力传感器为平面压力传感器；

距离传感器为阵列式距离传感器。

5.一种配送装置，包括：

根据权利要求1至4任一项所述的配送车厢，配置为装载配送物品；

配送车体，配置为承载配送车厢移动到指定位置。

6.根据权利要求5所述的配送装置，其中，配送车体为配送机器人。

7.根据权利要求5所述的配送装置，其中：

配送车体与配送车厢之间通过近场技术进行通信；或

配送车体与配送车厢之间通过接触件进行接触。

8.一种配送物品的状态控制方法，包括：

获取来自压力传感器的压力数据，压力传感器位于配送车厢的底部；

响应于压力数据指示配送物品位于配送车厢中，获取来自距离传感器的距离数据，距离传感器位于配送车厢的顶部，其中，距离数据反映配送物品在配送车厢内的高度分布，是包括多个距离的距离集合；

根据来自距离传感器的距离数据，确定配送物品在配送车厢内的实时位置；

计算配送物品在不同时刻的实时位置之间的位置差异，包括：

将配送物品在第一时刻的第一实时位置的距离集合按照指定方式分为n1个距离子集，得到第一实时位置的n1个距离直方图，距离直方图的高度反映每个距离子集内的距离个数，n1为正整数；

将配送物品在第二时刻的第二实时位置的距离集合按照所述指定方式分为n2个距离子集，得到第二实时位置的n2个距离直方图，n2为正整数，第二时刻不同于第一时刻；

确定发生变化的距离直方图的个数，作为第二实时位置与第一实时位置之间的位置差异；

在位置差异大于或等于阈值的情况下，控制调整配送物品的状态。

9.根据权利要求8所述的状态控制方法，其中，确定配送物品在配送车厢内的实时位置包括：

响应于配送物品位于配送车厢中且箱门关闭，获取来自距离传感器的距离数据。