[发明专利]应用于移动机器人的转向机构及移动机器人

权利要求书

1.应用于移动机器人的转向机构，其特征在于，包括转向驱动装置和两个转向轮，两个转向轮对称设置在转向驱动装置两侧，所述转向轮包括联动件、转向轴、转向座和车轮；

所述车轮相对转动的设置在转向座上，所述转向轴竖直设置在所述转向座上，所述转向座通过所述转向轴连接移动机器人的车体，所述转向座可绕所述转向轴转动；

所述转向驱动装置相对移动机器人的车体固定，所述联动件一端与所述转向驱动装置的输出端铰接，所述联动件另一端与所述转向座的端部铰接；

所述转向驱动装置驱动联动件摆动，以使所述转向座绕所述转向轴转动。

2.根据权利要求1所述的应用于移动机器人的转向机构，其特征在于，所述转向驱动装置包括转向舵机和固定架，所述固定架与移动机器人的车体固定连接，所述转向舵机设置在所述固定架上；

所述转向舵机的输出端上设有连接件，所述转向舵机可驱动所述连接件的外端左右摆动，两个联动件分别与所述连接件的外端铰接。

3.根据权利要求1所述的应用于移动机器人的转向机构，其特征在于，所述联动件包括横杆，以及设置在所述横杆两端的关节轴承，所述横杆一端的关节轴承连接所述转向驱动装置的输出端，所述横杆另一端的关节轴承连接所述转向座的端部。

4.根据权利要求3所述的应用于移动机器人的转向机构，其特征在于，所述横杆可活动的插入所述关节轴承内；

所述横杆上设有锁定件，所述锁定件用于限定所述横杆和所述关节轴承之间的距离。

5.根据权利要求1所述的应用于移动机器人的转向机构，其特征在于，所述转向座包括座体和连接轴，所述连接轴固定设置在所述座体远离转向驱动装置的一侧，所述车轮可转动的设置在所述连接轴外侧，所述转向轴设置在所述座体上，所述联动件一端连接所述座体的端部。

6.根据权利要求5所述的应用于移动机器人的转向机构，其特征在于，所述座体端面设有向外延伸的连接臂，所述联动件与所述连接臂铰接。

7.根据权利要求5所述的应用于移动机器人的转向机构，其特征在于，所述座体外侧设有插孔，所述连接轴插入所述插孔内；

所述转向座外侧设有压盖，所述压盖用于将所述连接轴固定在所述座体上。

8.根据权利要求5所述的应用于移动机器人的转向机构，其特征在于，所述连接轴外套设有轴套，所述轴套位于所述座体和所述车轮之间。

9.根据权利要求1所述的应用于移动机器人的转向机构，其特征在于，所述转向轴贯穿所述转向座，所述转向轴上端和下端相对移动机器人的车体固定连接。

10.移动机器人，包括机体、控制装置、驱动装置和转向机构，所述控制装置、驱动装置和转向机构设置在机体上，所述驱动装置、所述转向机构与所述控制装置电连接，其特征在于，所述转向机构为权利要求1至9任一项所述的应用于移动机器人的转向机构。