[发明专利]一种基于加速度传感器的货物状态检测方法

权利要求书

1.一种基于加速度传感器的货物状态检测方法，该检测方法包括货物移动静止检测方法与货物倾倒检测方法，其特征在于：所述货物移动静止检测方法为通过对不同状态下的加速度数据的处理分析实现对货物“轻微抖动”、“正常移动”、“静止状态”的判断，所述货物倾倒检测为对货物倾倒检测的方法。

2.根据权利要求1所述的货物移动静止检测方法，其特征在于：该货物移动静止检测方法包括以下步骤：

步骤一、每隔tsample采集一组xyz原始数据，将其输入大小为L1的缓存buffer1中进行中值滤波；

步骤二、利用滤波数据计算合加速度，将合加速度和x，y，z轴加速度分量分别输入另一个大小为L2*4的缓存buffer2中，第1列为合加速度值，第2列为x轴加速度分量值，第3列为y轴加速度分量值，第4列为z轴加速度分量值；合加速度计算方法：滤波数据平方相加后开方，乘以3.9后取整；缓存buffer2未满时回到步骤一，当缓存buffer2存满时，分别计算buffer2中合加速度值和x、y、z三轴加速度分量的方差值V，Vx、V_y、V_z，并将缓存buffer2清空；

步骤三、若VxV1,则将C(1,1)加1；

若Vx＝V1,则将C(1,2)加1；

若VV2,则将C(2,1)加1；

若V2＝VV3,则将C(2,2)加1；

若V3＝VV4,则将C(2,4)加1；

若V＝V4,则将C(2,4)加1；

步骤四、计算计数缓存C第2列C(2,1:4)的值Csum；当Csum大于等于T/(L2*tsample)时，如果条件C(2,1)＝T/(L2*tsample)和条件C(2,2)+C(2,3)C(2,4)＝0都成立，则判断当前状态为“由动变静”；否则判断当前状态为“轻微震动或正常移动”；若当前状态为“轻微震动或正常移动”，如果条件C(1,1)＝T/(L2*tsample)成立，则当前状态为“轻微震动”；否则，当前状态为“正常移动”；完成全部判断后将计数器C全部置0，回步骤一。

3.根据权利要求1所述的货物倾倒检测方法，其特征在于：该检测方法包括以下步骤：

步骤一、采集新数据，从是否更新基准角度出发，如果是，那么将数据存入背景缓冲区，如果否将数据存入缓冲区；

步骤二、数据存入背景缓冲区时，若缓冲区存储数据时间长度到达阈值时，根据缓冲区数据计算更新背景，且删除缓冲区中最旧的历史数据；

步骤三、数据存入缓冲区时，若缓冲区存储数据时间长度没有达到阈值，取缓冲区内数据均值作为滤波后数据，并且根据滤波数据用状态机法确定最终状态，并且倾倒状态输出，若缓冲区存储数据时间长度达到阈值，对缓冲区数据进行中值均值滤波，并且删除缓冲区中最旧的历史数据，然后根据滤波数据用状态机法确定最终状态，并且倾倒状态输出。

4.根据权利要求3所述的货物倾倒检测方法，其特征在于：

假设缓冲区数据则认定数据稳定得条件为max(data_bak_save)-min(data_bak_save)＝THRESH_BAK，当数据稳定时，计算背景data_background的方法为：

Data_bacground＝[sum(data_bak_save)-max(data-bak_save)-min(data_bak_save)]/(N-2)。