[发明专利]除锈机器人

说明书

本发明提供了一种除锈机器人，属于清洁技术领域，包括左驱动单元。本发明提供的除锈机器人由左驱动单元，支架，视觉模块，万向轮，右驱动轮单元，机械臂单元，支架顶部安装万向轮，视觉模块安装在万向轮一侧，左驱动单元，一端连接所述支架，另一端连接第一伺服电机，右驱动轮与之对称布置，机械臂单元，底端为腰部关节，大臂关节置于腰部关节与小臂关节之间，小臂关节置于前端。解决化工储罐需定期进行除锈时除锈质量差，除锈效率底，自动化程度低，环境污染严重，金属罐体壁面过度腐蚀以及除锈机器人在进行除锈时灵活性差，作业类型单一，负载能力小完美解决边角、喷淋管、加强圈、以及靠近旋梯等狭窄区域的锈层的清理难得问题。

技术领域

本发明属于清洁技术领域，更具体地说，是涉及一种除锈机器人。

背景技术

化工储罐是化工企业必备的重要装备，存放的介质通常具有腐蚀性，加之长年暴露在空气之中，其内外表面极易因锈蚀产生裂纹，存放高温高压介质时存在巨大安全隐患。为保障化工厂的安全运营，化工储罐需定期进行除锈，重新喷涂防腐层，现如今除锈的方法有：工具除锈，化学清洗除锈，喷砂除锈，超高压水射流除锈等。超高压水射流除锈具有水射流无污染，效率高，除锈质量高，便于人员操作等优点，通常作为常用除锈方法。

机器人除锈在很大程度上减轻了人类的劳动强度，降低了环境污染，而且能够有效的提高生产效率和生产质量具有重大的现实意义，目前国内外除锈机器人多以爬壁机器人为载体，搭载除锈装置进行除锈作业由于爬壁机器人自主作业的空间和自由度有限，这种仅以爬壁机器人为载体的除锈机器人只能清除石化储罐壁面大面积锈层的清洁，而不能清除边角、喷淋管、加强圈、以及靠近旋梯等狭窄区域的锈层的清理。

发明内容

本发明的目的在于提供一种除锈机器人，旨在解决化工储罐需定期进行除锈时除锈质量差，除锈效率底，自动化程度低，环境污染严重，金属罐体壁面过度腐蚀以及除锈机器人在进行除锈时灵活性差，作业类型单一，负载能力小完美解决边角、喷淋管、加强圈、以及靠近旋梯等狭窄区域的锈层的清理难得问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种除锈机器人，包括：

支架，上设有支撑组件；

驱动组件，设置在所述支架上；

机械臂单元，包括与所述支架转动连接的腰部关节，一端与所述腰部关节转动连接的大臂关节，以及与所述大臂关节转动连接的小臂关节；其中，所述大臂关节转动所在的平面垂直于所述腰部关节转动所在的平面，所述小臂关节转动所在的平面同时垂直于所述大臂关节转动所在的平面、以及所述腰部关节转动所在的平面。

优选地，作为本申请另一实施例，其特征在于，所述驱动组件包括：

左驱动单元，安装于所述支架上；

右驱动单元，安装于所述支架上且与所述左驱动单元对称布置；

永磁吸附单元，分别设置在所述左驱动单元、所述右驱动单元上。

优选地，作为本申请另一实施例，其特征在于，所述驱动组件还包括：

护罩，安装于所述支架上；

刷子，安装在所述护罩上，与所述左驱动单元和所述右驱动单元接触连接。

优选地，作为本申请另一实施例，其特征在于，所述机械臂单元还包括：

第一伺服电机，安装于所述支架上，所述第一伺服电机一端与所述腰部关节转动连接；

第一撑杆，一端穿过所述大臂关节，且该端与所述大臂关节转动连接，另一端与腰部关节转动连接，用于实现竖直平面摆动；

第二撑杆，一端穿过所述大臂关节，且该端与所述大臂关节前端通过转动连接，另一端穿过所述小臂关节转动连接，该端与所述小臂关节末端转动连接，用于实现小臂关节顶端垂直清洗面的微调。