[发明专利]除锈机器人

权利要求书

1.一种除锈机器人，其特征在于，包括：

支架(2)，上设有支撑组件(4)；

驱动组件，设置在所述支架(2)上；

机械臂单元(6)，包括与所述支架(2)转动连接的腰部关节(15)，一端与所述腰部关节(15)转动连接的大臂关节(16)，以及与所述大臂关节(16)转动连接的小臂关节(18)；其中，所述大臂关节(16)转动所在的平面垂直于所述腰部关节(15)转动所在的平面，所述小臂关节(18)转动所在的平面同时垂直于所述大臂关节(16)转动所在的平面、以及所述腰部关节(15)转动所在的平面。

2.如权利要求1所述的除锈机器人，其特征在于，所述驱动组件包括：

左驱动单元(1)，安装于所述支架(2)上；

右驱动单元(5)，安装于所述支架(2)上且与所述左驱动单元(1)对称布置；

永磁吸附单元，分别设置在所述左驱动单元(1)、所述右驱动单元(5)上。

3.如权利要求2所述的除锈机器人，其特征在于，所述驱动组件还包括：

护罩(34)，安装于所述支架(2)上；

刷子(33)，安装在所述护罩(34)上，与所述左驱动单元(1)和所述右驱动单元(5)接触连接。

4.如权利要求3所述的除锈机器人，其特征在于，所述机械臂单元(6)还包括：

第一伺服电机(22)，安装于所述支架(2)上，所述第一伺服电机(22)一端与所述腰部关节(15)转动连接；

第一撑杆(20)，一端穿过所述大臂关节(16)，且该端与所述大臂关节(16)转动连接，另一端与腰部关节(15)转动连接，用于实现竖直平面摆动；

第二撑杆(17)，一端穿过所述大臂关节(16)，且该端与所述大臂关节(16)前端通过转动连接，另一端穿过所述小臂关节(18)转动连接，该端与所述小臂关节(18)末端转动连接，用于实现小臂关节(18)顶端垂直清洗面的微调。

5.如权利要求4所述的除锈机器人，其特征在于，所述驱动组件还包括刮片(31)，所述刮片(31)安装于所述支架(2)上且与所述永磁吸附单元接触连接。

6.如权利要求5所述的除锈机器人，其特征在于，所述小臂关节(18)前端有安装基台(19)，用于安装清洗喷头和传感器。

7.如权利要求6所述的除锈机器人，其特征在于，所述支架(2)形状呈U形。

8.如权利要求7所述的除锈机器人，其特征在于，所述支撑组件(4)为万向轮。

9.如权利要求8所述的除锈机器人，其特征在于，所述万向轮设置于所述左驱动单元(1)和所述右驱动单元(5)的中轴线上。