[发明专利]移动体、台、移动系统、移动方法及程序

说明书

本发明提供一种移动体、台、移动系统、移动方法及程序，该移动体在未由垂直构件连接的高度不同的平面间能够自如移动。移动体具备：能够移动的移动部；设置于移动部并在上下方向上伸缩的伸缩部；设置在伸缩部的前端并与周边环境的构件卡合的第一卡合部；控制移动部及伸缩部的控制部。控制部使第一卡合部与处于目标的高度位置的构件卡合，并使伸缩部伸缩，由此使移动部向目标的高度位置移动。

技术领域

本发明涉及移动体、台、移动系统及移动方法。

背景技术

已知有具备把持机构的移动体，该把持机构把持升降用杆等沿垂直方向延伸并将高度不同的平面之间连接的垂直构件(例如，参照美国专利第9952589号)。移动体通过将把持机构沿上下方向驱动而沿升降用杆升降并在不同的平面间移动。

发明内容

然而，上述移动体仅能在由垂直构件连接的平面间移动，产生例如无法向未由垂直构件连接的飞地的平面等移动这样的制约。

本发明是为了解决上述的课题而作出的发明，主要目的在于提供一种在未由垂直构件连接的高度不同的平面间能够自如移动的移动体、台、移动系统及移动方法。

用于实现上述目的的本发明的一方案涉及一种移动体，具备：

能够移动的移动部；

设置于所述移动部并在上下方向上伸缩的伸缩部；

设置在所述伸缩部的前端并与周边环境的构件卡合的第一卡合部；及

控制所述移动部及所述伸缩部的控制部，

所述控制部使所述第一卡合部与处于目标的高度位置的构件卡合，并使所述伸缩部伸缩，由此使所述移动部向所述目标的高度位置移动。

在该一方案中，所述移动体可以还具备固定部，该固定部在所述伸缩部伸长或收缩的情况下将所述移动部固定。

在该一方案中，所述控制部可以在判断为所述第一卡合部与处于所述目标的高度位置的构件卡合的情况下，进行通过使所述伸缩部伸缩而使所述移动部向所述目标的高度位置移动的控制。

在该一方案中，可以是，所述伸缩部具有：第一带，具有第一卡合机构；第二带，具有能够相对于所述第一卡合机构卡合或松脱的第二卡合机构，绕着同一轴线将所述第一带的第一卡合机构及所述第二带的第二卡合机构以相互重叠的状态卷绕成螺旋状，由此形成柱状结构。

用于实现上述目的的本发明的一方案可以涉及一种台，具备：

至少一个第二卡合部，与所述移动体的第一卡合部卡合；及

至少一个开闭地板，设置在所述第二卡合部的下方，并且使形成于该地面的贯通孔成为开闭状态以使所述移动体在升降时穿过地面。

用于实现上述目的的本发明的一方案可以涉及一种移动系统，具备所述台和在该台升降的所述移动体。

在该一方案中，可以是，所述移动系统还具备对处于所述贯通孔下方的规定位置的物体进行检测的物体检测部，所述控制部在所述物体检测部未检测到物体的情况下，使所述移动部向所述规定位置移动，并使所述伸缩部伸长。

在该一方案中，所述控制部可以进行使所述伸缩部伸缩并使所述第一卡合部与处于目标的高度位置的所述第二卡合部卡合的控制。

在该一方案中，所述控制部可以进行如下控制：在使所述第一卡合部与所述第二卡合部卡合之后使所述伸缩部伸缩，由此使所述移动部通过所述贯通孔而移动到所述目标的高度位置，使所述开闭地板成为闭状态，使所述移动部下降到该开闭地板上。

用于实现上述目的的本发明的一方案可以涉及一种移动体的移动方法，所述移动体具备：

能够移动的移动部；