[发明专利]钻台面机械手

权利要求书

1.钻台面机械手，其特征在于：包括底座（3）、轨道（4）和与所述轨道（4）滑动配合的机械手本体（2），所述底座（3）上设置有工作区域和避让区域，所述轨道（4）具有第一节段（32）和第二节段（31），所述第一节段（32）位于所述工作区域内，所述第二节段（31）位于避让区域内，所述机械手本体（2）能够滑动至所述第一节段（32）或第二节段（31）内；

所述机械手本体（2）的下方设置有滑车机构（1），所述滑车机构（1）包括驱动装置和设置在所述滑车机构（1）下方的移动装置（11），且在所述驱动装置的作用下，所述滑车机构（1）通过所述移动装置（11）能够在所述轨道（4）上移动；

还包括导向装置（8）和可自动收卷线缆的线缆卷盘（7），所述驱动装置为驱动电机，所述线缆卷盘（7）放出的线缆通过所述导向装置（8）与所述驱动装置电性连接；

所述导向装置（8）包括基座（81）以及装配于所述基座（81）上的转弯导向轮（82）和一对限位导辊（83）；当所述滑车机构（1）沿所述轨道（4）行走时，所述线缆卷盘（7）中放卷出的线缆将择一地经所述转弯导向轮（82）转弯导向或所述限位导辊（83）限位导向。

2.根据权利要求1所述钻台面机械手，其特征在于：所述移动装置（11）包括设置在所述滑车机构（1）底部的支撑滚轮（12），所述支撑滚轮（12）可滚动地配合在所述轨道（4）的顶部；

所述轨道（4）上安装有齿条（42），所述齿条（42）沿所述轨道（4）的布置方向设置；所述驱动装置的输出端安装有齿轮（43），所述齿轮（43）与所述齿条（42）啮合。

3.根据权利要求2所述钻台面机械手，其特征在于：所述移动装置（11）还包括限位滚轮（13），所述限位滚轮（13）分别位于所述滑车机构（1）的底部两侧；所述轨道（4）上设置有轮槽（41），所述轮槽（41）与所述限位滚轮（13）对应设置，且所述限位滚轮（13）与所述轮槽（41）滚动配合。

4.根据权利要求3所述的钻台面机械手，其特征在于：所述第一节段（32）通过弧形段导轨（33）与所述第二节段（31）连接；

与所述弧形段导轨（33）的内弧边配合的所述限位滚轮（13）设置于所述滑车机构（1）的底部一侧中间位置，与所述弧形段导轨（33）的外弧边配合的所述限位滚轮（13）设置于所述滑车机构（1）的底部另一侧两端位置。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述钻台面机械手，其特征在于：所述机械手本体（2）包括机械臂（21）、立柱（22）和管柱扶持机构（23），所述滑车机构（1）通过所述立柱（22）与所述机械臂（21）的一端相连，所述机械臂（21）的另一端与所述管柱扶持机构（23）相连；所述机械臂（21）能够带动所述管柱扶持机构（23）在水平方向上移动，所述管柱扶持机构（23）用于夹持管柱。

6.根据权利要求5所述钻台面机械手，其特征在于：所述立柱（22）与所述滑车机构（1）之间还设置有回转机构（24）。

7.根据权利要求5所述钻台面机械手，其特征在于：还包括设置在所述第一节段（32）侧面的立根盒（5），所述立根盒（5）的下方安装有检测装置，所述检测装置用于检测所述立根盒（5）中管柱的数量。

8.根据权利要求7所述钻台面机械手，其特征在于：还包括视频信号采集装置（6）和机器视觉识别系统，所述视频信号采集装置（6）安装在所述管柱扶持机构（23）上，所述视频信号采集装置（6）与所述机器视觉识别系统电性连接；

所述视频信号采集装置（6）用于采集所述管柱扶持机构（23）与管柱之间的最小距离信息，以及用于采集管柱与所述立根盒（5）之间的最小距离信息；所述视频信号采集装置（6）根据所采集的最小距离信息形成控制信号，并将控制信号传输给所述机器视觉识别系统；所述机器视觉识别系统通过所述控制信号判断所述管柱扶持机构（23）是否稳定夹持管柱，或者判断管柱是否与所述立根盒（5）接触。

9.根据权利要求8所述钻台面机械手，其特征在于：所述检测装置为压力传感器或接近开关。