[发明专利]视觉机器人的清洁控制方法、装置及视觉机器人和芯片

说明书

本发明公开了一种视觉机器人的清洁控制方法、装置、视觉机器人及芯片，属于智能机器人技术领域。所述视觉机器人具有图像采集装置，所述清洁控制方法包括：在所述视觉机器人工作时，通过图像采集装置获取前进方向的第一图像，从所述第一图像中确定待清扫物；在所述待清扫物为预设大小范围且能够移动时确定所述待清扫物为昆虫体；记录所述昆虫体的形状和大小；对所述昆虫体进行收集；启动所述图像采集装置获取前进方向的第二图像，从所述第二图像中检测按照所述形状和大小寻找所述昆虫体；在未检测到所述昆虫体时确定所述昆虫体已被收集。根据本发明，视觉机器人可以智能的对环境中的昆虫进行清扫，保证了环境清洁。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种视觉机器人的清洁控制方法、装置及视觉机器人和芯片。

背景技术

目前视觉机器人技术发展迅速，越来越多的家庭选择用视觉机器人对家庭进行清洁，在对家庭进行清洁时，视觉机器人已经能够对被清扫目标进行智能识别，例如可以识别到前方是电线，则控制视觉机器人对该区域进行防缠绕的方式行走或者绕行，例如识别到粉末，则控制视觉机器人清扫多次结合擦洗的方式进行清洁。现有的视觉机器人在遇到地面上有昆虫，例如蟑螂时也会将蟑螂当作垃圾清扫收集，然而这类昆虫体往往爬行速度快，且方向多变，因此当前的视觉机器人并不能将其打扫干净。

发明内容

本发明提供了一种视觉机器人的清洁控制方法、装置、视觉机器人及芯片，具体技术方案如下：

一种视觉机器人的清洁控制方法，所述视觉机器人具有图像采集装置，所述方法包括：在所述视觉机器人工作时，通过图像采集装置获取前进方向的第一图像，从所述第一图像中确定待清扫物；在所述待清扫物为预设大小范围且能够移动时确定所述待清扫物为昆虫体；记录所述昆虫体的形状和大小；对所述昆虫体进行收集；启动所述图像采集装置获取前进方向的第二图像，从所述第二图像中检测按照所述形状和大小寻找所述昆虫体；在未检测到所述昆虫体时确定所述昆虫体已被收集，在检测到所述昆虫体后，确定所述昆虫体移动方向和第一移动速度，控制所述视觉机器人沿所述昆虫体的移动方向以第二移动速度移动，在移动过程中保持收集状态，直至从所述第二图像中确定检测不到所述昆虫体，所述第二移动速度大于所述第一移动速度。

进一步地，所述视觉机器人具有昆虫诱捕装置，所述昆虫诱捕装置包括气味喷出装置。

进一步地，所述视觉机器人具有昆虫诱捕装置，所述昆虫诱捕装置包括光线发出装置。

进一步地，所述在检测到所述昆虫体后，确定所述昆虫体移动方向和第一移动速度，包括：获取预设数量的连续图像，根据各个图像的昆虫体的位置信息确定所述昆虫体的移动方向和第一移动速度。

进一步地，在记录所述昆虫体的形状和大小步骤后，还包括：将包括所述昆虫体的图像发送至服务器，以通过所述服务器将所述昆虫体的图像反馈给用户。

一种视觉机器人的清洁装置，所述视觉机器人具有图像采集装置，所述清洁装置包括：第一采集模块，所述视觉机器人工作时，通过图像采集装置获取前进方向的第一图像，从所述第一图像中确定待清扫物；确定模块，用于在所述待清扫物为预设大小范围且能够移动时确定所述待清扫物为昆虫体；记录模块，用于记录所述昆虫体的形状和大小；收集模块，用于对所述昆虫体进行收集；第二采集模块，用于启动所述图像采集装置获取前进方向的第二图像，从所述第二图像中检测按照所述形状和大小寻找所述昆虫体；检测模块，用于在未检测到所述昆虫体时确定所述昆虫体已被收集，在检测到所述昆虫体后，确定所述昆虫体移动方向和第一移动速度，控制所述视觉机器人沿所述昆虫体的移动方向以第二移动速度移动，在移动过程中保持收集状态，直至从所述第二图像中确定检测不到所述昆虫体，所述第二移动速度大于所述第一移动速度。

进一步地，所述视觉机器人的清洁装置还包括反馈模块，所述反馈模块用于，将包括所述昆虫体的图像发送至服务器，以通过所述服务器将所述昆虫体的图像反馈给用户。

进一步地，所述视觉机器人具有昆虫诱捕装置，所述昆虫诱捕装置包括气味喷出装置。