[发明专利]视觉机器人的清洁控制方法、装置及视觉机器人和芯片

权利要求书

1.一种视觉机器人的清洁控制方法，其特征在于，所述视觉机器人具有图像采集装置，所述方法包括：

在所述视觉机器人工作时，通过图像采集装置获取前进方向的第一图像，从所述第一图像中确定待清扫物；

在所述待清扫物为预设大小范围且能够移动时确定所述待清扫物为昆虫体；

记录所述昆虫体的形状和大小；

对所述昆虫体进行收集；

启动所述图像采集装置获取前进方向的第二图像，从所述第二图像中检测按照所述形状和大小寻找所述昆虫体；

在未检测到所述昆虫体时确定所述昆虫体已被收集，在检测到所述昆虫体后，确定所述昆虫体移动方向和第一移动速度，控制所述视觉机器人沿所述昆虫体的移动方向以第二移动速度移动，在移动过程中保持收集状态，直至从所述第二图像中确定检测不到所述昆虫体，所述第二移动速度大于所述第一移动速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉机器人具有昆虫诱捕装置，所述昆虫诱捕装置包括气味喷出装置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉机器人具有昆虫诱捕装置，所述昆虫诱捕装置包括光线发出装置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述昆虫体后，确定所述昆虫体移动方向和第一移动速度，包括：

获取预设数量的连续图像，根据各个图像的昆虫体的位置信息确定所述昆虫体的移动方向和第一移动速度。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，在记录所述昆虫体的形状和大小步骤后，还包括：

将包括所述昆虫体的图像发送至服务器，以通过所述服务器将所述昆虫体的图像反馈给用户。

6.一种视觉机器人的清洁装置，所述视觉机器人具有图像采集装置，其特征在于，所述清洁装置包括：

第一采集模块，所述视觉机器人工作时，通过图像采集装置获取前进方向的第一图像，从所述第一图像中确定待清扫物；

确定模块，用于在所述待清扫物为预设大小范围且能够移动时确定所述待清扫物为昆虫体；

记录模块，用于记录所述昆虫体的形状和大小；

收集模块，用于对所述昆虫体进行收集；

第二采集模块，用于启动所述图像采集装置获取前进方向的第二图像，从所述第二图像中检测按照所述形状和大小寻找所述昆虫体；

检测模块，用于在未检测到所述昆虫体时确定所述昆虫体已被收集，在检测到所述昆虫体后，确定所述昆虫体移动方向和第一移动速度，控制所述视觉机器人沿所述昆虫体的移动方向以第二移动速度移动，在移动过程中保持收集状态，直至从所述第二图像中确定检测不到所述昆虫体，所述第二移动速度大于所述第一移动速度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述视觉机器人的清洁装置还包括反馈模块，所述反馈模块用于，将包括所述昆虫体的图像发送至服务器，以通过所述服务器将所述昆虫体的图像反馈给用户。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述视觉机器人具有昆虫诱捕装置，所述昆虫诱捕装置包括气味喷出装置。

9.一种视觉机器人，其特征在于，所述视觉机器人包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现如上述权利要求1至5任一项所述的视觉机器人的清洁控制方法。

10.一种芯片，其特征在于，所述芯片中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现如上述权利要求1至5任一项所述的视觉机器人的清洁控制方法。