[发明专利]三维物体检测的方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了三维物体检测的方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机视觉和深度学习技术等人工智能领域，可以应用于智能交通场景。具体实现方案为：检测目标物体的朝向角等参数，并针对两种遮挡类别分别预测目标物体的底面顶点预测坐标，通过基于目标物体的朝向角，选择与朝向角匹配的底面顶点预测坐标，可以准确地确定目标物体对应的遮挡类别，将目标物体对应遮挡类别下的底面顶点的预测坐标作为目标物体的底面顶点坐标，根据与朝向角匹配的底面顶点预测坐标，以及目标物体的三维参数，确定目标物体的三维包围框，能够有效提升三维物体检测的精度和鲁棒性。

技术领域

本申请涉及计算机视觉和深度学习技术等人工智能领域，可以应用于智能交通场景，尤其涉及一种三维物体检测的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在智能信控、车路协同、辅助驾驶等场景下，需要基于监控装置拍摄的二维图像进行三维物体检测，以识别出其中的车辆、行人、骑行者等物体的三维包围框信息。

目前，对监控场景下的基于二维图像的三维物体检测方法中，基于车载双目数据的方法，成本高、计算复杂度高，无法满足检测实时性要求；基于雷达数据的方法，成本高，检测精度低。

发明内容

本申请提供了一种三维物体检测的方法、装置、设备及存储介质。

根据本申请的一方面，提供了一种三维物体检测的方法，包括：

对包含目标物体的二维图像进行检测，确定所述目标物体的三维参数，所述三维参数至少包括朝向角和两种遮挡类别下所述目标物体的底面顶点预测坐标，所述两种遮挡类别包括底面顶点中一个顶点被遮挡，底面顶点中两个顶点被遮挡；

根据所述两种遮挡类别下所述目标物体的底面顶点预测坐标，确定与所述朝向角匹配的底面顶点预测坐标；

根据所述与所述朝向角匹配的底面顶点预测坐标，以及所述目标物体的三维参数，确定所述目标物体的三维包围框。

根据本申请的另一方面，提供了一种三维物体检测的装置，包括：

基础检测模块，用于对包含目标物体的二维图像进行检测，确定所述目标物体的三维参数，所述三维参数至少包括朝向角和两种遮挡类别下所述目标物体的底面顶点预测坐标，所述两种遮挡类别包括底面顶点中一个顶点被遮挡，底面顶点中两个顶点被遮挡；

朝向角匹配模块，用于根据所述两种遮挡类别下所述目标物体的底面顶点预测坐标，确定与所述朝向角匹配的底面顶点预测坐标；

三维包围框确定模块，用于根据所述与所述朝向角匹配的底面顶点预测坐标，以及所述目标物体的三维参数，确定所述目标物体的三维包围框。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述所述的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述所述的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述所述的方法。

根据本申请的技术提高了三维物体检测的鲁棒性和精准度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明