[发明专利]三维物体检测的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维物体检测的方法，包括：

对包含目标物体的二维图像进行检测，确定所述目标物体的三维参数，所述三维参数至少包括朝向角和两种遮挡类别下所述目标物体的底面顶点预测坐标，所述两种遮挡类别包括底面顶点中一个顶点被遮挡，底面顶点中两个顶点被遮挡；

根据所述两种遮挡类别下所述目标物体的底面顶点预测坐标，确定与所述朝向角匹配的底面顶点预测坐标；

根据所述与所述朝向角匹配的底面顶点预测坐标，以及所述目标物体的三维参数，确定所述目标物体的三维包围框。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对包含目标物体的二维图像进行检测，确定所述目标物体的三维参数，包括：

将所述二维图像输入三维检测模型，通过所述三维检测模型对包含目标物体的二维图像进行检测，确定所述目标物体的三维参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述三维参数还包括所述目标物体属于每种所述遮挡类别的概率；

所述根据所述两种遮挡类别下所述目标物体的底面顶点预测坐标，确定与所述朝向角匹配的底面顶点预测坐标之前，还包括：

确定所述目标物体属于所述两种遮挡类别的概率之间的概率差值；

若所述概率差值大于或等于预设阈值，则将概率大的遮挡类别下所述目标物体的底面顶点预测坐标，作为与所述朝向角匹配的底面顶点预测坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述两种遮挡类别下所述目标物体的底面顶点预测坐标，确定与所述朝向角匹配的底面顶点预测坐标，包括：

若所述概率差值小于所述预设阈值，则根据所述两种遮挡类别下所述目标物体的底面顶点预测坐标，确定与所述朝向角匹配的底面顶点预测坐标。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述根据所述两种遮挡类别下所述目标物体的底面顶点预测坐标，确定与所述朝向角匹配的底面顶点预测坐标，包括：

根据两种遮挡类别下所述目标物体的底面顶点预测坐标，计算所述两种遮挡类别下所述目标物体的朝向角预测值；

计算所述两种遮挡类别下所述目标物体的朝向角预测值与所述朝向角偏差角度；

将偏差角度小的遮挡类别下所述目标物体的底面顶点预测坐标，作为与所述朝向角匹配的底面顶点预测坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据两种遮挡类别下所述目标物体的底面顶点预测坐标，计算所述两种遮挡类别下所述目标物体的朝向角预测值，包括：

对于任意一种所述遮挡类别，根据该遮挡类别下所述目标物体的底面顶点预测坐标、以及相机参数，将所述底面顶点预测坐标转换至相机坐标系下，并添加深度信息，得到在相机坐标系下所述目标物体的底面顶点的预测三维坐标；

根据所述目标物体的底面顶点的预测三维坐标，确定所述底面顶点构成的四边形；

计算所述四边形中两个相邻的边分别对应的朝向角预测值；

确定所述两个相邻的边分别对应的朝向角预测值中，与所述朝向角偏差更小的朝向角预测值；

将所述与所述朝向角偏差更小的朝向角预测值，作为该遮挡类别下所述目标物体的朝向角预测值。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述三维参数还包括：所述目标物体的长度、高度和宽度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述与所述朝向角匹配的底面顶点预测坐标，以及所述目标物体的三维参数，确定所述目标物体的三维包围框，包括：

根据所述与所述朝向角匹配的底面顶点预测坐标，确定所述目标物体的底面中心点的坐标；

根据所述目标物体的高度和底面中心点的坐标，确定所述目标物体的中心点坐标；

根据所述目标物体的中心点坐标，以及所述目标物体的朝向角、长度、宽度和高度，确定所述目标物体的三维包围框。