[发明专利]一种标定板、标定系统及标定方法

说明书

本申请公开了一种标定板、标定系统及标定方法，其中标定板包括：平面板体；通过在平面板体上设有第一种特征图样以及多个第二种特征图样，其中第一种特征图样为第一空心区域；多个第二种特征图样分别绕第一种特征图样圆周分布，且均由第二空心区域以及颜色与平面板体的颜色不同的反射区域组成。使得标定板具两种特征图样，且按一定排布规律进行排布，提供足够的点云数据深度种类，使得标定过程中标定物平面估计更加精确可靠，降低完成标定工作所需采集的数据量，提高标定工作效率。

技术领域

本申请涉及标定技术领域，尤其涉及一种标定板、标定系统及标定方法。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，常常采用传感器来获取车辆周围的位置信息，进而根据传感器检测到的信息，对自动驾驶的车辆行为进行规划和决策。相机已成为无人驾驶技术中感知环境的最普遍的传感器之一，但是在过去的几十年中，配备激光雷达的无人驾驶汽车数量迅速增长，其精确的距离测量可提供传统相机无法获得的信息。然而激光雷达无法提供相机提供的高空间分辨率和有价值的色彩信息。因此许多最新研究共同利用了两个传感器的互补优势形成了无人驾驶传感器数据融合的新课题。

现有的激光雷达和相机标定技术普遍使用简单形状或者是单一平面物体作为标定物，这会导致标定物点云数据深度种类不足，使得标定算法中标定物平面估计错误，从而导致不准确的标定结果。采用这类型标定板需要采集大量数据才能够完成激光雷达和相机的标定工作，标定效率很低。同时，现有的激光雷达和相机标定技术，标定结果没有进行优化，无法获得更加精确的标定结果。

发明内容

有鉴于此，本申请的第一目的是提供一种标定板，提供足够的点云数据深度种类，使得标定过程中标定物平面估计更加精确可靠，降低完成标定工作所需采集的数据量，提高标定工作效率。

本申请的第二目的是提供一种标定系统，标定物平面估计更加精确可靠，降低完成标定工作所需采集的数据量，提高标定工作效率。

本申请的第三目的是提供一种标定方法，解决了现有标定方法得到的标定结果准确性不高的问题，提高标定结果的可信度。

为达到上述技术目的，本申请提供了一种标定板，包括：平面板体；

所述平面板体上设有第一种特征图样以及多个第二种特征图样；

所述第一种特征图样为第一空心区域；

多个所述第二种特征图样绕所述第一种特征图样圆周分布，且均由第二空心区域以及反射区域组成；

所述反射区域的颜色与所述平面板体的标定面的颜色不同。

进一步地，所述平面板体呈方形；

所述第一种特征图样为圆形图样，其圆心与所述平面板体的中心重合；

所述第二种特征图样为方形图样，且等分成四个面积等大的三角形区域；

四个所述三角形区域中绕所述第二种特征图样中心点圆周方向间隔分布的两个所述三角形区域分别形成所述第二空心区域，另外的两个所述三角形区域分别形成所述反射区域。

进一步地，所述第二种特征图样具体为四个；

四个所述第二种特征图样绕所述第一种特征图样均匀分布于所述平面板体的四个角位置。

进一步地，所述反射区域的颜色为蓝色；

所述平面板体的标定面的颜色为白色或黑色。

进一步地，所述平面板体设有黑色边框。

本申请还公开了一种标定系统，包括标定装置以及所述的标定板；

所述标定装置包括激光雷达和相机。

本申请还公开了一种标定方法，应用于所述的标定系统，包括：