[发明专利]高精地图制作方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请实施例涉及信息处理技术领域，提供了一种高精地图制作方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：基于航迹线中各轨迹点的曲率特征值对航迹线进行车道划分，基于道路点云中各道路点的密度分布值，获取道路边界线，然后基于车道划分后的航迹线，以及道路边界线，获取对应道路的高精地图。由此可见，本申请基于航迹线各轨迹点曲率特征值，可以自动且准确对航迹线进行车道划分，基于各道路点的密度分布值自动获取道路边界线，进而准确获取对应的高精地图。

技术领域

本申请涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种高精地图制作方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

相比于传统地图，高精度地图不仅提供了道路信息，还提供了车道信息，交通标志，以及这些道路的位置信息，精度比传统导航地图更高，因此广泛应用于自动驾驶。

现有技术中制作高精地图的方法为：获取道路的航迹线，手动对航迹线进行车道划分后，根据航迹线制作高精地图，但该方法完全依赖人工对航迹线进行车道划分，以及手动提取道路边界，耗时耗力，无法准确制作高精地图。

发明内容

本申请提供一种高精地图制作方法、装置、电子设备和存储介质，以实现准确制作高精地图。

本申请提供一种高精地图制作方法，包括：

获取道路对应的航迹线及道路点云；

基于所述航迹线中各轨迹点的曲率特征值，对所述航迹线进行车道划分；所述曲率特征值是基于以各轨迹点为中心的区域内所有轨迹点的曲率确定的；

基于所述道路点云中各道路点的密度分布值，获取道路边界线；

基于车道划分后的航迹线，以及所述道路边界线，获取道路对应的高精地图。

根据本申请提供的一种高精地图制作方法，在基于所述航迹线中各轨迹点的曲率特征值，对所述航迹线进行车道划分之前，还包括：基于所述航迹线中各轨迹点的距离特征值，对所述航迹线进行去噪，具体包括：

基于所述航迹线中各轨迹点间的距离，获取各轨迹点的距离特征值；所述距离特征值用于表征各轨迹点间的聚集度；

基于非极大抑制算法，从航迹线各轨迹点中选取距离特征值大于距离预设值的轨迹点作为候选分割点集；

基于所述候选分割点集中各轨迹点的距离特征值，获取所述航迹线的首端异常分割点和尾端异常分割点，并以所述首端异常分割点和所述尾端异常分割点之间的航迹线作为去噪后的航迹线。

根据本申请提供的一种高精地图制作方法，基于所述航迹线中各轨迹点间的距离，获取各轨迹点的距离特征值，包括：

以各轨迹点为中心分别设置第一预设区域，将各第一预设区域均分为第一区域和第二区域；

基于各第一预设区域的距离方差差值，确定各第一预设区域中心轨迹点的距离特征值；所述距离方差差值是各第一预设区域中第一区域内所有轨迹点的距离方差与第二区域内所有轨迹点的距离方差的差值。

根据本申请提供的一种高精地图制作方法，基于所述候选分割点集中各轨迹点的距离特征值，获取所述航迹线的首端异常分割点和尾端异常分割点，包括：

将所述候选分割点集中的各轨迹点，按照对应距离特征值从大到小排序，选取排序在前的两个轨迹点作为待定分割点；

将位于航迹线首端的待定分割点作为所述首端异常分割点，以及位于航迹线尾端的待定分割点作为所述尾端异常分割点。

根据本申请提供的一种高精地图制作方法，基于所述航迹线中各轨迹点的曲率，对所述航迹线进行车道划分，包括：

基于所述航迹线中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的曲率特征值；