[发明专利]车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法

说明书

车辆控制装置具有：轨迹生成部，其生成车辆的目标轨迹；自动驾驶控制部，其进行基于目标轨迹而自动地对车辆的转向进行控制的自动驾驶控制；识别部，其对基于自动驾驶控制而行驶的车辆的行驶状态进行识别；以及路线偏离判定部，其在表示行驶状态的信息相对于目标轨迹的偏离量为第一阈值以上的情况下，输出请求进行驾驶交替的请求信号。车辆控制装置还具备动作监视部，动作监视部对路线偏离判定部的处理进行监视，动作监视部在使用表示车辆的行驶状态的信息和目标轨迹计算出的、表示行驶状态的信息相对于该目标轨迹的偏离量为比第一阈值大的第二阈值以上、且未输出请求信号的状态持续了规定的期间的情况下，判定为路线偏离判定部产生了异常。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法，具体而言，涉及自动驾驶车辆的车辆控制技术。

背景技术

在专利文献1中公开了具备主ECU和副ECU的自动驾驶控制装置。专利文献1的自动驾驶控制装置在通过故障检测部检测到任一个ECU的故障时，基于该结果来选择使用主ECU和副ECU中的哪一个的操作量，并基于该操作量来执行自动驾驶控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-196965号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在专利文献1的构成中，通过对在当前周期中运算出的操作量与在以前的周期中运算出的操作量进行比较来检测ECU的故障，因此当在最初的控制周期的时间点下ECU产生了异常的情况下，无法进行故障的检测。另外，即使是在为了应对由于横风等外部环境的影响而使车辆在非意图的状态下急剧地移动的情况等、而基于ECU的正常动作而产生急剧的操作量的变动的情况下，也会产生通过与以前的操作量的比较而误检测为ECU的故障的情况。

在专利文献1的自动驾驶控制装置中，基于当前周期中的运算与以前的周期中的运算的比较来检测故障，但是例如在尽管已偏离目标轨迹但未输出请求进行驾驶交替的请求信号的故障状态持续的情况下，若运算结果的操作量不产生差异，则无法检测为故障。

本发明提供一种车辆控制技术，能够判定尽管已偏离目标轨迹但未输出请求进行驾驶交替的请求信号这样的异常状态。

用于解决问题的手段

本发明的一个方式所涉及的车辆控制装置具有：轨迹生成机构，其生成车辆的目标轨迹；自动驾驶控制机构，其进行基于由所述轨迹生成机构生成的所述目标轨迹而自动地对所述车辆的转向进行控制的自动驾驶控制；识别机构，其对基于所述自动驾驶控制而行驶的所述车辆的行驶状态进行识别；以及路线偏离判定机构，其在表示所述行驶状态的信息相对于所述目标轨迹的偏离量为第一阈值以上的情况下，输出请求进行驾驶交替的请求信号，其特征在于，

所述车辆控制装置还具备动作监视机构，所述动作监视机构对所述路线偏离判定机构的处理进行监视，

所述动作监视机构在使用表示所述车辆的行驶状态的信息和所述目标轨迹计算出的、表示所述行驶状态的信息相对于该目标轨迹的偏离量为比所述第一阈值大的第二阈值以上、且未输出所述请求信号的状态持续了规定的期间的情况下，判定为所述路线偏离判定机构产生了异常。

本发明的另一方式的车辆的特征在于具备车辆控制装置，

所述车辆控制装置具有：轨迹生成机构，其生成车辆的目标轨迹；自动驾驶控制机构，其进行基于由所述轨迹生成机构生成的所述目标轨迹而自动地对所述车辆的转向进行控制的自动驾驶控制；识别机构，其对基于所述自动驾驶控制而行驶的所述车辆的行驶状态进行识别；以及路线偏离判定机构，其在表示所述行驶状态的信息相对于所述目标轨迹的偏离量为第一阈值以上的情况下，输出请求进行驾驶交替的请求信号，

所述车辆控制装置还具备动作监视机构，所述动作监视机构对所述路线偏离判定机构的处理进行监视，