[发明专利]车辆控制装置、车辆以及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置具有：轨迹生成机构，其生成车辆的目标轨迹；自动驾驶控制机构，其进行基于由所述轨迹生成机构生成的所述目标轨迹而自动地对所述车辆的转向进行控制的自动驾驶控制；识别机构，其对基于所述自动驾驶控制而行驶的所述车辆的行驶状态进行识别；以及路线偏离判定机构，其在表示所述行驶状态的信息相对于所述目标轨迹的偏离量为第一阈值以上的情况下，输出请求进行驾驶交替的请求信号，其特征在于，

所述车辆控制装置还具备动作监视机构，所述动作监视机构对所述路线偏离判定机构的处理进行监视，

所述动作监视机构在使用表示所述车辆的行驶状态的信息和所述目标轨迹计算出的、表示所述行驶状态的信息相对于该目标轨迹的偏离量为比所述第一阈值大的第二阈值以上、且未输出所述请求信号的状态持续了规定的期间的情况下，判定为所述路线偏离判定机构产生了异常。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述动作监视机构在判定为所述路线偏离判定机构产生了异常的情况下，抑制所述自动驾驶控制机构所进行的所述自动驾驶控制。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述动作监视机构在判定为所述路线偏离判定机构产生了异常的情况下，在所述车辆的所述自动驾驶控制结束后，禁止所述自动驾驶控制机构所进行的所述自动驾驶控制的再启动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置还具备第一存储机构以及第二存储机构，它们存储基于检测单元的检测结果而获取到的表示所述车辆的行驶状态的信息，

所述轨迹生成机构、所述自动驾驶控制机构、所述识别机构以及所述路线偏离判定机构以第一访问频度对所述第一存储机构进行访问，并执行基于在该第一存储机构中存储的表示所述行驶状态的信息的处理，

所述动作监视机构使用以比所述第一访问频度小的第二访问频度对所述第二存储机构进行访问而从该第二存储机构中获取到的表示所述行驶状态的信息和由所述轨迹生成机构生成的所述目标轨迹，计算出表示所述行驶状态的信息相对于该目标轨迹的偏离量，并基于计算出的该偏离量对所述路线偏离判定机构的处理进行监视。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述动作监视机构在从检测到由该动作监视机构计算出的偏离量为所述第二阈值以上的状态的时间点起，开始该偏离量为所述第二阈值以上的状态的持续期间的计数，并且在该偏离量变为小于所述第二阈值的情况下，将所述持续期间的计数复位。

6.一种车辆，其特征在于，具备如权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置。

7.一种车辆控制方法，其是车辆控制装置的车辆控制方法，所述车辆控制装置具有：轨迹生成机构，其生成车辆的目标轨迹；自动驾驶控制机构，其进行基于由所述轨迹生成机构生成的所述目标轨迹而自动地对所述车辆的转向进行控制的自动驾驶控制；识别机构，其对基于所述自动驾驶控制而行驶的所述车辆的行驶状态进行识别；路线偏离判定机构；以及动作监视机构，其特征在于，

所述车辆控制方法具有：

输出步骤，在该输出步骤中，在所述路线偏离判定机构判定为表示所述行驶状态的信息相对于所述目标轨迹的偏离量为第一阈值以上的情况下，输出请求进行驾驶交替的请求信号；以及

监视步骤，在该监视步骤中，所述动作监视机构对所述路线偏离判定机构的处理进行监视，

在所述监视步骤中，在使用表示所述车辆的行驶状态的信息和所述目标轨迹计算出的、表示所述行驶状态的信息相对于该目标轨迹的偏离量为比所述第一阈值大的第二阈值以上、且未输出所述请求信号的状态持续了规定的期间的情况下，判定为所述路线偏离判定机构产生了异常。