[发明专利]障碍物检测的测评方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测的测评方法，包括：

确定图像中的第一障碍物的位置信息；

获取待测评算法输出的障碍物检测结果，所述碍物检测结果至少包括第二障碍物的位置信息；

利用所述第一障碍物的位置信息，对所述待测评算法输出的障碍物检测结果进行测评。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述第一障碍物的位置信息，对所述待测评算法输出的障碍物检测结果进行测评，包括：

根据所述第一障碍物的位置信息以及所述第二障碍物的位置信息，确定位于同一车道的所述第一障碍物和所述第二障碍物的位置误差；

利用所述位置误差对所述待测评算法输出的障碍物检测结果进行测评。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述利用所述位置误差对所述待测评算法输出的障碍物检测结果进行测评，包括：

在所述位置误差超过对应阈值的情况下，确定待测评算法出现错检；

所述错检包括漏检和/或误检。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述利用所述位置误差对所述待测评算法输出的障碍物检测结果进行测评，包括：

根据所述位置误差，确定同一车道中组成匹配对的数量，所述匹配对中包括一个第一障碍物和一个第二障碍物；

利用所述位置误差和所述匹配对的数量，确定位置检测精度。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述第一障碍物的位置信息，对所述待测评算法输出的障碍物检测结果进行测评，包括：

在同一车道中存在第一障碍物但不存在第二障碍物的情况下，确定所述待测评算法出现漏检。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述第一障碍物的位置信息，对所述待测评算法输出的障碍物检测结果进行测评，包括：

在同一车道中存在第二障碍物但不存在第一障碍物的情况下，确定待测评算法误检。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定图像中的第一障碍物的位置信息：

在所述图像中确定所述第一障碍物对应的检测框；

获取所述检测框的特征点在所述图像中的坐标；

根据预设的转换参数，将所述特征点在所述图像中的坐标转换至世界坐标系下，得到所述特征点在世界坐标系下的坐标，将所述特征点在世界坐标系下的坐标确定为第一障碍物的位置信息。

8.一种障碍物检测的测评装置，包括：

位置信息确定模块，用于确定图像中的第一障碍物的位置信息；

检测结果获取模块，用于获取待测评算法输出的障碍物检测结果，所述碍物检测结果至少包括第二障碍物的位置信息；

测评模块，用于利用所述第一障碍物的位置信息，对所述待测评算法输出的障碍物检测结果进行测评。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述测评模块，包括：

位置误差确定子模块，用于根据所述第一障碍物的位置信息以及所述第二障碍物的位置信息，确定位于同一车道的所述第一障碍物和所述第二障碍物的位置误差；

测评执行子模块，用于利用所述位置误差对所述待测评算法输出的障碍物检测结果进行测评。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述测评执行子模块具体用于：

在所述位置误差超过对应阈值的情况下，确定待测评算法出现错检；

所述错检包括漏检和/或误检。

11.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述测评执行子模块，包括：

匹配对的数量确定单元，用于根据所述位置误差，确定同一车道中组成匹配对的数量，匹配对中包括一个第一障碍物和一个第二障碍物；

位置检测精度确定单元，用于利用所述位置误差和所述匹配对的数量，确定位置检测精度。