[发明专利]扫地机器人控制方法、装置、设备及计算机可读介质

说明书

本申请涉及一种扫地机器人控制方法、装置、设备及计算机可读介质。该方法包括：获取第一区域的第一检测信息，第一区域为扫地机器人清洗路径上存在目标污渍的已清洗区域；在利用第一检测信息确定已清洗区域存在残留污渍的情况下，控制扫地机器人重新清洗第一区域。本申请通过图像识别技术结合湿度传感器采集的湿度信号特征来识别顽固污渍，并通过对比对清洗前后顽固污渍的清洗情况来确定是否还要重新清洗，可以根据不同的污渍执行不同的清洗方案，实现动态强度的清洗，以使得更加彻底地清洗顽固污渍，并且无需大面积重复清洗，在保证清洗效果的情况下还能保证资源节约。

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种扫地机器人控制方法、装置、设备及计算机可读介质。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。

图像识别技术是使用应用程序对图像信号处理、分析，识别当前输入图像的状态，进而作出相应的逻辑处理。

目前，相关技术中，扫地机器人通常是对待清洗区域全面清洗一至两次，这种多次全面清洗的方法不仅效率较低，对目标污渍更是没有办法彻底清洗干净，并且，很多已经清洗干净的地方也覆盖清洗，造成对资源的浪费。

相关技术中扫地机器人与图像识别技术的结合通常用来构建地图、规划路径、躲避障碍。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供了一种扫地机器人控制方法、装置、设备及计算机可读介质，以解决对于顽固污渍不能清洗干净的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，本申请提供了一种扫地机器人控制方法，包括：获取第一区域的第一检测信息，第一区域为扫地机器人清洗路径上存在目标污渍的已清洗区域；在利用第一检测信息确定已清洗区域存在残留污渍的情况下，控制扫地机器人重新清洗第一区域。

可选地，获取第一区域的第一检测信息包括以下方式中的至少一种：获取第一区域的图像信号，第一检测信息包括图像信号，图像信号为安装在扫地机器人上的图像传感器采集得到的；获取第一区域的湿度信号，第一检测信息包括湿度信号，湿度信号为安装在扫地机器人上的湿度传感器采集得到的。

可选地，控制扫地机器人重新清洗第一区域之前，该方法还包括按照如下方式确定已清洗区域存在残留污渍：确定第一检测信息与第二检测信息中的污渍特征的重合范围，第二检测信息为扫地机器人在清洗第一区域之前对第一区域采集得到的图像信号和湿度信号中的至少一种；在重合范围大于预设占比的情况下，确定已清洗区域存在残留污渍。

可选地，在利用第一检测信息确定已清洗区域存在残留污渍的情况下，控制扫地机器人重新清洗第一区域包括：在扫地机器人清洗第一区域并获取到第一检测信息之后，增加扫地机器人对第一区域的清洗次数；在利用第一检测信息确定已清洗区域存在残留污渍的情况下，获取当前清洗次数；在当前清洗次数大于或等于预设阈值的情况下，在控制所述扫地机器人下一次清洗所述第一区域的过程中添加清洁剂。

可选地，获取第一区域的第一检测信息之前，该方法还包括按照如下方式确定第一区域为存在目标污渍的区域：确定扫地机器人的清洗路径；在扫地机器人沿清洗路径第一次进行清洗时，获取第二区域的第三检测信息，第二区域为扫地机器人前进方向的区域；在第三检测信息与预设的污渍类型数据库中的特征信息匹配的情况下，确定第三检测信息指示的污渍类型，污渍类型数据库用于保存各个类型的污渍特征；在污渍类型为目标污渍的情况下，将第二区域确定为存在目标污渍的第一区域。

可选地，在污渍类型为目标污渍的情况下，将第二区域确定为存在目标污渍的第一区域还包括：向目标终端设备发送目标污渍识别信息，以提示目标对象确认第二区域是否存在目标污渍；在接收到目标终端设备响应目标污渍识别信息的确认信息的情况下，将第二区域确定为存在目标污渍的第一区域。