[发明专利]扫地机器人控制方法、装置、设备及计算机可读介质

权利要求书

1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取第一区域的第一检测信息，其中，所述第一区域为扫地机器人清洗路径上存在目标污渍的已清洗区域；

在利用所述第一检测信息确定所述已清洗区域存在残留污渍的情况下，控制所述扫地机器人重新清洗所述第一区域；

所述获取第一区域的第一检测信息包括以下方式中的至少一种：获取所述第一区域的图像信号，其中，所述第一检测信息包括所述图像信号，所述图像信号为安装在所述扫地机器人上的图像传感器采集得到的；获取所述第一区域的湿度信号，其中，所述第一检测信息包括所述湿度信号，所述湿度信号为安装在所述扫地机器人上的湿度传感器采集得到的；

所述控制所述扫地机器人重新清洗所述第一区域之前，所述方法还包括按照如下方式确定所述已清洗区域存在残留污渍：确定所述第一检测信息与第二检测信息中的污渍特征的重合范围，其中，所述第二检测信息为所述扫地机器人在清洗所述第一区域之前对所述第一区域采集得到的图像信号和湿度信号中的至少一种；在所述重合范围大于预设占比的情况下，确定所述已清洗区域存在残留污渍。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在利用所述第一检测信息确定所述已清洗区域存在残留污渍的情况下，控制所述扫地机器人重新清洗所述第一区域包括：

在所述扫地机器人清洗所述第一区域并获取到所述第一检测信息之后，增加所述扫地机器人对所述第一区域的清洗次数；

在利用所述第一检测信息确定所述已清洗区域存在残留污渍的情况下，获取当前清洗次数；

在所述当前清洗次数大于或等于预设阈值的情况下，在控制所述扫地机器人下一次清洗所述第一区域的过程中添加清洁剂。

3.根据权利要求1至2任一所述的方法，其特征在于，获取第一区域的第一检测信息之前，所述方法还包括按照如下方式确定所述第一区域为存在目标污渍的区域：

确定所述扫地机器人的清洗路径；

在所述扫地机器人沿所述清洗路径第一次进行清洗前，获取第二区域的第三检测信息，其中，所述第二区域为所述扫地机器人前进方向的区域；

在所述第三检测信息与预设的污渍类型数据库中的特征信息匹配的情况下，确定所述第三检测信息指示的污渍类型，其中，所述污渍类型数据库用于保存各个类型的污渍特征；

在所述污渍类型为所述目标污渍的情况下，将所述第二区域确定为存在所述目标污渍的所述第一区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述污渍类型为所述目标污渍的情况下，将所述第二区域确定为存在所述目标污渍的所述第一区域还包括：

向目标终端设备发送目标污渍识别信息，以提示目标对象确认所述第二区域是否存在所述目标污渍；

在接收到所述目标终端设备响应所述目标污渍识别信息的确认信息的情况下，将所述第二区域确定为存在所述目标污渍的所述第一区域。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括按照以下方式中的其中一种控制所述扫地机器人：

在所述扫地机器人沿所述清洗路径清洗完成所有区域后，控制所述扫地机器人清洗所述第一区域，直至所述第一区域不存在残留污渍；

控制所述扫地机器人清洗所述第一区域，直至所述第一区域不存在残留污渍的情况下，控制所述扫地机器人继续沿所述清洗路径清洗。