[发明专利]具有可大角度扭转动平台和复合支链的四自由度并联机构

权利要求书

1.一种具有可大角度扭转动平台和复合支链的四自由度并联机构，其特征在于：所述的具有可大角度扭转动平台和复合支链的四自由度并联机构包括定平台(1)、动平台(2)、第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)和第三支链(Ⅲ)；

其中，定平台(1)包括底板(101)和两个第二转动支座(301)；两个第二转动支座(301)分别固定在定平台(1)的上表面两侧中间部位，并且中心轴线垂直于底板(101)的上表面；

动平台(2)包括台板(201)、两个球铰支座(601)和一个第二双转动配件(10)；其中台板(201)的一侧边中部安装有一个第二双转动配件(10)，与安装第二双转动配件(10)的侧边相垂直的两个侧面上远离第二双转动配件(10)的一端分别安装有一个球铰支座(601)；第二双转动配件(10)与台板(201)相配合而构成第三转动副(202)，第三转动副(202)的回转轴线平行于两个球铰支座(601)的中心连线方向，台板(201)能够绕第二转动配件(10)的回转轴线大角度扭转；

第一支链(Ⅰ)和第二支链(Ⅱ)的结构完全相同，均包括第一双转动配件(3)、第一电推杆(5)和球铰(6)；第一电推杆(5)的一端通过球铰(6)与动平台(2)上的一个球铰支座(601)相连接而构成球副；第一双转动配件(3)的一端与第一电推杆(5)的另一端相连接而构成第一转动副(302)，第一转动副(302)的回转轴线平行于底板(101)的上表面，第一双转动配件(3)的另一端与定平台(1)上的一个第二转动支座(301)相连接而构成第二转动副(303)，第二转动副(303)的回转轴线垂直于第一转动副(302)的回转轴线；第一电推杆(5)能够在自身第一电机(4)的驱动下进行伸缩运动；

第三支链(Ⅲ)为复合支链，包括直线移动组件(7)、直线驱动组件(70)、第二电推杆(8)和第四转动支座(9)；直线移动组件(7)包括下底板(706)、连接板(704)、两条导轨(701)和两个滑块(705)；下底板(706)固定在定平台(1)的上表面中部；导轨(701)为直线导轨，两条导轨(701)对称固定在下底板(706)的上表面两侧部位，并且延伸方向与定平台(1)上两个第二转动支座(301)的中心连线方向垂直；两个滑块(705)分别以移动的方式安装在两条导轨(701)上；连接板(704)的底面同时连接在两个滑块(705)的上表面上；直线驱动组件(70)包括第二电机(14)、丝杠(702)以及丝杠螺母(703)；第二电机(14)固定在下底板(706)的一端上表面上，输出轴连接丝杠(702)的一端，并且丝杠(702)平行于导轨(701)；丝杠螺母(703)螺纹连接在丝杠(702)上且上端同时固定在连接板(704)的底面上；第二电机(14)驱动丝杠(702)旋转，并通过丝杠螺母(703)带动连接板(704)与滑块(705)沿导轨(701)移动；第二电推杆(8)的前端安装有一个第四转动支座(9)，通过第四转动支座(9)与动平台(2)上的第二双转动配件(10)连接而构成第四转动副(203)，第四转动副(203)的回转轴线与第三转动副(202)的回转轴线垂直；第二电推杆(8)的后端固接在连接板(704)的上表面；第二电推杆(8)的伸缩是通过自身的第三电机(13)来驱动的；第三支链(Ⅲ)包括第二电机(14)和第三电机(13)两个驱动电机，由两个驱动电机构成复合支链。

2.根据权利要求1所述的具有可大角度扭转动平台和复合支链的四自由度并联机构，其特征在于：所述的底板(101)为长方形板状结构。

3.根据权利要求1所述的具有可大角度扭转动平台和复合支链的四自由度并联机构，其特征在于：所述的台板(201)为方框形板状结构，中部形成有减重孔。