[发明专利]机器人编程装置

说明书

本发明提供一种机器人编程装置，其用于生成在通过搭载有喷射装置的机器人使喷射装置移动的同时将从喷射装置的喷嘴喷射的喷射物涂布于被涂布部件的涂布作业的动作程序，具备：动作模式存储部，其存储多种动作模式，该动作模式是表示喷射装置的动作的动作模式，由包含固定模式的周期性重复的连续的轨迹组成；以及间距间隔决定部，其针对存储在动作模式存储部中的多种动作模式中的一个动作模式，基于表示喷射装置的喷嘴的喷射物的喷射特性的喷射参数来决定一个动作模式中的固定模式的周期性重复的间距间隔。

技术领域

本发明涉及用于进行机器人编程的机器人编程装置。

背景技术

在利用搭载于机器人上的工具来加工工件时，需要事先示教机器人的动作。在机器人的示教中，大多进行所谓的离线编程。关于离线编程，日本专利第4870831号公报记载了“一种涂布作业模拟装置，实施通过搭载有具备至少一个喷嘴的喷射装置的机器人使所述喷射装置基于该动作程序移动，将从所述喷嘴喷射出的喷射物涂布于被涂布部件上的涂布作业的模拟，同时将所述机器人的三维模型以及所述被涂布部件的三维模型同时显示在画面上，其特征在于，具备：指定部，其指定所述喷嘴相对于所述喷射装置的位置以及从该喷嘴喷射出的喷射物的喷射形状；干扰部位算出部，其执行包含用于输出和停止所述喷射物的指令的所述机器人的动作程序，通过模拟使所述机器人的三维模型动作，每隔预定时间计算所述喷射形状的三维模型与所述被涂布部件的三维模型之间的干扰部位；干扰次数算出部，其在所述被涂布部件的三维模型的表面上，在由所述干扰部位算出部计算出的所述干扰部位的每一个中，每隔所述预定时间计算干扰次数；涂布时间算出部，其将由该干扰次数算出部计算出的干扰次数乘以所述预定时间来计算所述干扰部位各自的涂布时间；以及显示部，其根据由该涂布时间算出部计算出的涂布时间，将所述被涂布部件的三维模型的表面分色显示”(权利要求1)。

另外，日本专利第5340455号公报记载了“一种离线编程装置(10)，包含：立体形状配置部(27)，其通过选择出的一个动作模式(operation pattern)来填充选择出的立体形状的曲面或连续的多个平面，并且以动作模式被投影到工件模型的至少一个面上的方式将立体形状配置于虚拟空间；加工路径生成部(28)，其将动作模式投影到工件模型的至少一个面并生成工具的加工路径；以及工具位置姿势决定部(29)，其基于所生成的加工路径和工件模型的至少一个面的法线方向，自动决定工具模型的位置或位置姿势”(说明书摘要)。

发明内容

如日本专利第5340455号公报所记载的那样，通过基于预先生成的动作模式来求出加工路径，从而削减离线编程的工时。然而，在通过日本专利第5340455号公报中记载的编程装置进行涂布作业的编程的情况下，无法进行事先考虑了将喷射物涂布于被涂布部件上的情况的示教，因此需要试错地重复进行涂布作业的示教直到得到希望的涂布状态为止。期待一种能够可靠地执行得到喷射物的涂布状态的模拟的机器人编程装置。

本公开的一个方式是一种机器人编程装置，用于生成在通过搭载了喷射装置的机器人使所述喷射装置移动的同时将从所述喷射装置的喷嘴喷射出的喷射物涂布在被涂布部件上的涂布作业的动作程序，所述机器人编程装置具备：动作模式存储部，其存储多种动作模式，该动作模式是表示所述喷射装置的动作的动作模式，且由包含固定模式的周期性重复的连续的轨迹组成；以及间距间隔决定部，其针对所述动作模式存储部中存储的多种所述动作模式中的一个动作模式，基于表示所述喷射装置的喷嘴的喷射物的喷射特性的喷射参数，决定所述一个动作模式中的所述固定模式的周期性重复的间距间隔。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点通过与附图相关联的以下的实施方式的说明而变得更加明确。在该附图中：

图1是一实施方式的机器人编程装置的功能框图。

图2是表示间距间隔决定处理的流程图。

图3表示在虚拟空间内配置有机器人模型、喷射装置模型以及工件模型的状态。

图4用于说明喷嘴位置相对于喷射装置模型的指定。