[发明专利]机器人编程装置

权利要求书

1.一种机器人编程装置，用于生成涂布作业的动作程序，该涂布作业在通过搭载有喷射装置的机器人使所述喷射装置移动的同时将从所述喷射装置的喷嘴喷射出的喷射物涂布于被涂布部件上，其特征在于，

该机器人编程装置具备：

动作模式存储部，其存储多种动作模式，该动作模式表示所述喷射装置的动作，并且由包含固定模式的周期性重复的连续的轨迹组成；以及

间距间隔决定部，其针对存储于所述动作模式存储部中的多种所述动作模式中的一个动作模式，基于表示所述喷射装置的喷嘴的喷射物的喷射特性的喷射参数来决定所述一个动作模式中的所述固定模式的周期性重复的间距间隔。

2.根据权利要求1所述的机器人编程装置，其特征在于，

所述间距间隔决定部以在使所述喷射装置沿着所述一个动作模式移动的同时使所述喷射物向所述被涂布部件喷射的情况下，所述被涂布部件上的所述喷射物的膜厚或喷射量成为均匀的方式，来决定所述间距间隔。

3.根据权利要求1或2所述的机器人编程装置，其特征在于，

所述间距间隔决定部还基于包含喷射时间、每固定面积的喷射物的喷射量和膜厚中的至少一个的喷射条件来决定所述间距间隔。

4.根据权利要求3所述的机器人编程装置，其特征在于，

该机器人编程装置还具备：动作速度决定部，其基于所述喷射参数和所述喷射条件决定使所述喷射装置沿着所述一个动作模式移动的情况下的动作速度。

5.根据权利要求3或4所述的机器人编程装置，其特征在于，

该机器人编程装置还具备：

虚拟空间生成部，其生成三维地表现了作业空间的虚拟空间；

模型配置部，其根据所述作业空间内的所述机器人、所述喷射装置以及所述被涂布部件的配置信息，在所述虚拟空间内配置所述机器人的三维模型、所述喷射装置的三维模型以及所述被涂布部件的三维模型；

喷嘴位置指定部，其接受指定所述喷嘴相对于所述喷射装置的三维模型的位置的操作输入；

喷射参数设定部，其接受设定所述喷射参数的操作输入；

喷射条件指定部，其接受指定所述喷射条件的操作输入；以及

动作模式选择部，其接受选择存储于所述动作模式存储部中的多种动作模式中的一个动作模式的操作输入。

6.根据权利要求5所述的机器人编程装置，其特征在于，

该机器人编程装置还具备：

立体形状存储部，其存储包含曲面的立体形状以及包含连续的多个平面的立体形状；

立体形状选择部，其接受从所述立体形状存储部选择包含所述曲面的立体形状或包含所述连续的多个平面的立体形状的操作输入；

立体形状配置部，其通过由所述间距间隔决定部决定了所述间距间隔的所述一个动作模式来填充由所述立体形状选择部选择出的所述立体形状的所述曲面或所述连续的多个平面，并且以所述一个动作模式被投影到所述被涂布部件的三维模型的至少一个面上的方式将所述立体形状配置于所述虚拟空间；

加工路径生成部，其将填充了所述立体形状的所述曲面或所述连续的多个平面的所述一个动作模式投影到所述被涂布部件的三维模型的所述至少一个面上，生成所述喷射装置的三维模型的加工路径；以及

喷射装置位置姿势决定部，其基于由该加工路径生成部生成的所述加工路径和所述被涂布部件的三维模型的所述至少一个面的法线方向，自动地决定所述喷射装置的三维模型的位置或位置姿势。

7.根据权利要求6所述的机器人编程装置，其特征在于，

该机器人编程装置还具备：

模拟执行部，其基于由所述加工路径生成部生成的所述加工路径和由所述喷射装置位置姿势决定部决定的所述喷射装置的三维模型的位置姿势来执行涂布作业的模拟，该涂布作业使所述喷射装置的三维模型移动的同时将从所述喷嘴喷射出的喷射物涂布于所述被涂布部件的三维模型上。

8.根据权利要求5～7中任意一项所述的机器人编程装置，其特征在于，

该机器人编程装置还具备：

喷射装置存储部，其存储所述喷嘴相对于所述喷射装置的三维模型的位置以及定义了所述喷射参数的多种所述喷射装置的三维模型；以及

喷射装置选择部，其接受从存储于所述喷射装置存储部中的多种所述喷射装置的三维模型中选择一个喷射装置的三维模型的操作输入，并将选择出的所述喷射装置的三维模型虚拟地安装于所述机器人的三维模型的臂前端。