[发明专利]外参的计算方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了图像采集设备的外参的计算方法、装置、电子设备和存储介质，涉及计算机视觉和深度学习技术等人工智能领域。图像采集设备的外参的计算方法具体实现方案为：获取由图像采集设备以预设姿态拍摄的参考图像，参考图像包括预先确定的多个第一角点，多个第一角点与三维空间中的多个3D坐标点一一对应；获取由图像采集设备拍摄的目标图像，在目标图像中确定与多个第一角点匹配的多个第二角点；以及基于多个第二角点以及与多个第二角点匹配的第一角点所对应的3D坐标点，计算图像采集设备的外参。

技术领域

本申请涉及人工智能领域，具体涉及计算机视觉和深度学习技术。尤其涉及图像采集设备的外参的计算方法、装置、系统、电子设备和存储介质。

背景技术

在计算机视觉应用中，为确定空间物体某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的对应关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数需要通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程可以称之为相机标定(或摄像机标定)。相机参数包括内参和外参，内参是相机坐标系与图像物理坐标之间的变换矩阵，外参是相机坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵，对于同一相机，其内参基本保持不变，外参会随着相机姿态的变化而发生变化。

在实现本申请的过程中发现，对于位置基本固定的相机，例如监控摄像头，通常采用传统静态标定法来计算外参，如张氏标定法，传统静态标定法只能进行离线标定，无法进行实时在线标定。但是在风力、振动等因素的作用下，相机可能会发生偏转或偏移，其外参也会随之发生变化，若继续采用之前计算的外参进行图像处理会造成较大的误差，若重新采用上述方法修正外参又会造成工作量大且效率低的问题。

发明内容

提供了一种图像采集设备的外参的计算方法、装置、系统、电子设备和存储介质。

根据第一方面，提供了一种图像采集设备的外参的计算方法，包括：获取由上述图像采集设备以预设姿态拍摄的参考图像，上述参考图像包括预先确定的多个第一角点，上述多个第一角点与三维空间中的多个3D坐标点一一对应；获取由上述图像采集设备拍摄的目标图像，在上述目标图像中确定与上述多个第一角点匹配的多个第二角点；以及基于上述多个第二角点以及与上述多个第二角点匹配的第一角点所对应的3D坐标点，计算上述图像采集设备的外参。

根据第二方面，提供了一种图像采集设备的外参的计算装置，包括：获取模块，用于获取由上述图像采集设备以预设姿态拍摄的参考图像，上述参考图像包括预先确定的多个第一角点，上述多个第一角点与三维空间中的多个3D坐标点一一对应；匹配模块，用于获取由上述图像采集设备拍摄的目标图像，在上述目标图像中确定与上述多个第一角点匹配的多个第二角点；以及计算模块，用于基于上述多个第二角点以及与上述多个第二角点匹配的第一角点所对应的3D坐标点，计算上述图像采集设备的外参。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，上述存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，上述指令被上述至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行本申请上述的方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，上述计算机指令用于使上述计算机执行本申请上述的方法。

根据第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述方法。

通过本申请的实施例的技术方案，通过设置参考图像，并预先获得参考图像中的角点与3D坐标点之间的对应关系，在需要进行外参计算时，将当前获取的目标图像与该参考图像进行角点匹配，进而得到目标图像中的角点与3D坐标点的对应关系，并根据该对应关系计算得到当前外参。通过此方法，可以对发生偏转或偏移的摄像头实现动态外参标定，节省人力并提高效率，此外，该方法的计算流程简单，可节省计算资源、快速获得计算结果，并且计算结果准确可靠。