[发明专利]外参的计算方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种图像采集设备的外参的计算方法，包括：

获取由所述图像采集设备以预设姿态拍摄的参考图像，所述参考图像包括预先确定的多个第一角点，所述多个第一角点与三维空间中的多个3D坐标点一一对应；

获取由所述图像采集设备拍摄的目标图像，在所述目标图像中确定与所述多个第一角点匹配的多个第二角点；以及

基于所述多个第二角点以及与所述多个第二角点匹配的第一角点所对应的3D坐标点，计算所述图像采集设备的外参，

还包括：在计算所述图像采集设备的外参之前，对所述多个第二角点进行第一筛选和第二筛选中的至少之一；

其中，所述第一筛选包括：

基于所述多个第二角点以及与所述多个第二角点匹配的第一角点进行单应性拟合；以及

通过随机采样一致RANSAC算法，基于单应性拟合的结果从所述多个第二角点中去除离群的第二角点；

所述第二筛选包括：

针对所述多个第二角点中的每个第二角点，

在所述参考图像中，以与所述第二角点匹配的第一角点为中心确定第一图像块；

在所述目标图像中，以所述第二角点为中心确定第二图像块；

计算所述第二图像块相对于所述第一图像块的平移差；

在所述平移差大于预设的第一阈值的情况下，将所述第二角点作为非匹配的第二角点从所述多个第二角点中去除。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在非匹配的第二角点的数量超过预设的第二阈值的情况下，将所述目标图像更换成由所述图像采集设备拍摄的另一个目标图像，并返回在所述目标图像中确定与所述多个第一角点匹配的多个第二角点的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一图像块和第二图像块的尺寸为N×N，其中N表示像素数量，且N在50至150的范围内。

4.根据权利要求1至3中任一项权利要求所述的方法，其中，所述对所述多个第二角点进行第一筛选和第二筛选中的至少之一包括：

对所述多个第二角点进行第一筛选；

对经过第一筛选后剩余的多个第二角点进行第二筛选；

对经过第二筛选后剩余的多个第二角点再次进行第一筛选。

5.根据权利要求1至3中任一项权利要求所述的方法，还包括：在对所述多个第二角点进行第一筛选和第二筛选中的至少之一之后，

将所述参考图像划分为均匀分布的多个第一区域；

将所述目标图像划分为与所述多个第一区域一一对应的多个第二区域；

在每个第二区域内均存在第二角点并且每个第一区域内均存在与第二角点匹配的第一角点的情况下，执行所述计算所述图像采集设备的外参的步骤。

6.根据权利要求1至3中任一项权利要求所述的方法，还包括：在对所述多个第二角点进行第一筛选和第二筛选中的至少之一之后，

在经过所述第一筛选和第二筛选中的至少之一后剩余的第二角点的数量大于预设的第三阈值的情况下，执行所述计算所述图像采集设备的外参的步骤。

7.根据权利要求1至3中任一项权利要求所述的方法，其中，所述计算所述图像采集设备的外参包括：

根据p=M*[R|T]*P来来计算所述图像采集设备的外参，

其中，p表示所述多个第二角点的坐标矩阵，P表示与所述多个第二角点匹配的第一角点所对应的3D坐标点的坐标矩阵，M表示所述图像采集设备的内参矩阵，[R|T]表示所述图像采集设备的外参矩阵。