[发明专利]一种行车控制方法、行人AEB系统、智能驾驶汽车、控制器及计算机可读存储介质

说明书

本方案涉及一种行车控制方法、行人AEB系统、智能驾驶汽车、控制器及计算机可读存储介质，能够解决在堵车及交通拥堵路段因道路两侧遮挡物及车辆干扰导致AEB功能漏触发的情况，该方法包括：通过摄像头监控前方实际交通情况，并将前方交通情况分为：无干扰、单侧干扰，双侧干扰。通过毫米波雷达获取前方环境反射特征RCS值并针对不同的场景在行人AEB系统里设置不同的目标触发阈值，当车辆前方存在横穿行人时，行人AEB系统根据当前交通场景，选择相对应的触发阈值，当存在碰撞风险且计算出的碰撞概率超过目标触发阈值时，行人AEB系统的行人保护功能触发，最大程度保障车辆及行人生命财产安全。

技术领域

本发明属于汽车智能驾驶领域，具体涉及一种行车控制方法、行人AEB系统、汽车、控制器及计算机可读存储介质。

背景技术

在汽车主动安全快速发展的当下，行人AEB系统已经被广泛应用于各种汽车车型。作为智能驾驶辅助系统主动安全功能之一的行人AEB功能亦成为了所有车型的高配或者高端车型的代名词。随着行人AEB功能的普及，其面临的场景越来越复杂，驾驶员及道路参与这对行人AEB系统的依赖程度越来越高。

对于L2级智能驾驶辅助系统，行人AEB系统主要的应用场景为城区道路，乡村道路。显著特点为道路交通参与者类型众多，场景复杂，环境及其他参与者干扰大。虽然当前感知系统传感器性能已得到很大提升，但仍需要在决策控制层不断的优化以提升整体系统性能。

以视觉传感器来说，主要是识别车辆前方影像信息，能准确输出周边物体类型，但不能准确输出纵向距离。

以毫米波雷达来说，主要通过雷达原理识别周围环境信息，能准确输出前方物体反射强度及纵向距离，但不能准确输出物体类型属性。

现有行人AEB系统虽然融合视觉传感器和雷达传感器信息，但未对前方交通场景进行区分，当前方道路两侧存在车辆或其他干扰物时，虽然视觉感知系统能准确捕捉行人目标，但由于干扰物反射强度高，并且距离行人目标近，因此会对系统造成干扰，导致行人AEB功能触发晚或者被抑制。

当行人晚识别或漏识别发生后，本车基于当前系统控制会出现以下几种结果：

如系统不能锁定行人目标，本车不会触发行人保护功能，导致碰撞发生。

如系统锁定行人较晚，本车虽然能触发行人保护功能，但智能减缓碰撞，不能避免碰撞。

因此，有必要开发一种应对前方存在干扰物体的横穿行人AEB处理策略，在视觉传感器及雷达传感器能力范围内，可通过决策控制层来持续优化，最大程度优化系统性能，避免碰撞，提高车辆安全。

发明内容

本发明提供了一种行车控制方法、行人AEB系统、智能驾驶汽车、控制器及计算机可读存储介质，能够解决在车辆运动前方左、右车道存在车辆等其他干扰物体时，提高行人AEB系统对横穿行人AEB的触发率。

本发明的技术方案为：

本发明实施例提供了一种行车控制方法，应用于L2级智能驾驶系统的行人AEB系统，包括：

在确定本车行驶前方存在横向运动目标时，判断本车和横向运动目标之间是否存在碰撞风险；

若存在，判断本车所在车道的相邻车道内是否存在目标干扰物；目标干扰物为与本车的纵向距离位于预定距离范围内的干扰物；

根据判断结果，确定使行人AEB系统触发行人保护功能的目标触发阈值；

确定本车与所述横向运动目标发生碰撞的碰撞概率；

判断所述概率大于或等于所述目标触发阈值；

若是，则触发行人AEB系统的行人保护功能，控制车辆进行减速控制。