[发明专利]一种行车控制方法、行人AEB系统、智能驾驶汽车、控制器及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种行车控制方法，应用于L2级智能驾驶系统的行人AEB系统，其特征在于，包括：

在确定本车行驶前方存在横向运动目标时，判断本车和横向运动目标之间是否存在碰撞风险；

若存在，判断本车所在车道的相邻车道内是否存在目标干扰物；目标干扰物为与本车的纵向距离位于预定距离范围内的干扰物；

根据判断结果，确定使行人AEB系统触发行人保护功能的目标触发阈值；

确定本车与所述横向运动目标发生碰撞的碰撞概率；

判断所述概率大于或等于所述目标触发阈值；

若是，则触发行人AEB系统的行人保护功能，控制车辆进行减速控制；根据判断结果，确定使行人AEB系统触发行人保护功能的目标触发阈值的步骤具体为：

若本车所在车道的左侧相邻车道和右侧相邻车道内均存在目标干扰物，则确定目标触发阈值为第一目标触发阈值；

若本车所在车道的左侧相邻车道内存在目标干扰物，则确定目标触发阈值为第二目标触发阈值；

若本车所在车道的右侧相邻车道内存在目标干扰物，则确定目标触发阈值为第三目标触发阈值；

若本车所在车道的左侧相邻车道和右侧相邻车道内均不存在目标干扰物，则确定目标触发阈值为第四目标触发阈值；

所述第一目标触发阈值小于所述第二目标触发阈值，所述第二目标触发阈值和所述第三目标触发阈值均小于所述第四目标触发阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定本车行驶前方存在横向运动目标时，判断本车和横向运动目标是否存在碰撞风险的步骤包括：

确定本车的运动轨迹和横向运动目标的运动轨迹的相交点；

当本车运动到相交点时，确定横向运动目标的中心位置和本车的中心线之间的距离是否位于目标距离范围内；

若位于，则确定本车和横向运动目标之间存在碰撞风险。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若本车行驶前方存在两个及以上的横向运动目标，则根据计算出的值最大的其中一个碰撞概率与所述目标触发阈值的比对结果作为是否使行人SEB系统触发行人保护功能的依据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述概率小于所述目标触发阈值，则不触发行人AEB系统的行人保护功能。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定本车与所述横向运动目标发生碰撞的碰撞概率的步骤包括：

根据雷达识别到的横向运动目标的反射特征RSC值结合多普勒效应进行危险程度判断；

根据判断出的危险程度和碰撞概率之间的对应关系，确定本车与所述横向运动目标发生碰撞的碰撞概率。

6.一种行人AEB系统，其特征在于，包括：

第一判断模块，用于在确定本车行驶前方存在横向运动目标时，判断本车和横向运动目标之间是否存在碰撞风险；

第二判断模块，用于若存在，判断本车所在车道的相邻车道内是否存在目标干扰物；目标干扰物为与本车的纵向距离位于预定距离范围内的干扰物；

第一确定模块，用于根据判断结果，确定使行人AEB系统触发行人保护功能的目标触发阈值；

第二确定模块，用于确定本车与所述横向运动目标发生碰撞的碰撞概率；

第三判断模块，用于判断所述概率是否大于或等于所述目标触发阈值；

触发模块，用于若是，则触发行人AEB系统的行人保护功能，控制车辆进行减速控制；

第一确定模块具体用于：若本车所在车道的左侧相邻车道和右侧相邻车道内均存在目标干扰物，则确定目标触发阈值为第一目标触发阈值；

若本车所在车道的左侧相邻车道内存在目标干扰物，则确定目标触发阈值为第二目标触发阈值；

若本车所在车道的右侧相邻车道内存在目标干扰物，则确定目标触发阈值为第三目标触发阈值；

若本车所在车道的左侧相邻车道和右侧相邻车道内均不存在目标干扰物，则确定目标触发阈值为第四目标触发阈值；

所述第一目标触发阈值小于所述第二目标触发阈值，所述第二目标触发阈值和所述第三目标触发阈值均小于所述第四目标触发阈值。