[发明专利]一种基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具

说明书

本发明涉及一种基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具，所述方法包括以下步骤：检测或识别交通载具周边的目标物；检测交通载具与目标物的距离；判断交通载具的偏离；根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向。本发明可以使交通载具与目标物之间始终保持同样的距离，从而保证了行驶的安全。

技术领域

本发明涉及通讯技术领域，尤其涉及一种基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

在自动驾驶中，运动规划和控制是至关重要的操作。对于自动驾驶车辆(ADV)而言，行驶并保持在ADV所行驶的车道内是重要的。然而，自主驾驶的感知或规划可能是不准确的，并且可能未检测到ADV并未正确地沿着车道行驶。另一方面，在一些道路路面未设置车道，或者车道上没有划分车道标记线的情况下，自动驾驶车辆(ADV)采取现有的方式将无法进行良好的车道保持功能，甚至会出现驾驶意外，因此纯依赖车道标记线的车道识别与保持功能受到局限。

发明内容

为了现有技术存在的上述技术缺陷，本发明提供一种基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具，可以使交通载具与目标物之间始终保持同样的距离，从而保证了行驶的安全，可以有效解决背景技术中的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供的基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具的技术方案具体如下：

第一方面，本发明实施例公开了一种基于目标物的车道保持方法，所述方法包括以下步骤：

检测或识别交通载具周边的目标物；

检测交通载具与目标物的距离；

判断交通载具的偏离；

根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向。

在上述任一方案中优选的是，所述交通载具上具有检测功能的传感器，所述传感器设置在交通载具的轮廓上或顶部。

在上述任一方案中优选的是，所述传感器实时检测车辆的一侧与目标物的距离。

在上述任一方案中优选的是，检测或识别交通载具周边的目标物的步骤为：

通过三维地图信息获取交通载具前方一定长度的行驶路段内的一侧是否存在长度大于一定阈值的目标物，如果存在，则优先选择雷达或者激光测距方式和获得交通载具与道路边缘的距离；所述阈值H不小于V×t,V为交通载具的平均车速；t为时间，t≥10s秒。

在上述任一方案中优选的是，基于目标物的车道保持方法，还包括根据获取的所述交通载具前方是否有目标物的信息，选择需要使用的传感器。

在上述任一方案中优选的是，若交通载具与目标物的距离未发生变化，则交通载具不调节；

若交通载具与目标物的距离变大，则向靠近目标物的方向调整；

若交通载具与目标物的距离变小，则向远离目标物的方向调整。

本发明在使用时，通过检测或识别交通载具周边的目标物，检测交通载具与目标物的距离，判断交通载具的偏离，根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向，可以使交通载具与目标物之间始终保持同样的距离，从而保证了行驶的安全。

第二方面，一种基于目标物的车道保持的装置，包括：