[发明专利]一种基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具

权利要求书

1.一种基于目标物的车道保持方法，所述方法包括以下步骤：

检测或识别交通载具周边的目标物；

检测交通载具与目标物的距离；

判断交通载具的偏离；

根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向。

2.如权利要求1所述的基于目标物的车道保持方法，其特征在于，所述交通载具上具有检测功能的传感器，所述传感器设置在交通载具的轮廓上或顶部。

3.如权利要求2所述的基于目标物的车道保持方法，其特征在于，所述传感器实时检测车辆的一侧与目标物的距离。

4.如权利要求3所述的基于目标物的车道保持方法，其特征在于，检测或识别交通载具周边的目标物的步骤为：

通过三维地图信息获取交通载具前方一定长度的行驶路段内的一侧是否存在长度大于一定阈值的目标物，如果存在，则优先选择雷达或者激光测距方式和获得交通载具与道路边缘的距离；所述阈值H不小于V×t,V为交通载具的平均车速；t为时间，t≥10s秒。

5.如权利要求4所述的基于目标物的车道保持方法，其特征在于，还包括根据获取的所述交通载具前方是否有目标物的信息，选择需要使用的传感器。

6.如权利要求5所述的基于目标物的车道保持方法，其特征在于，

若交通载具与目标物的距离未发生变化，则交通载具不调节；

若交通载具与目标物的距离变大，则向靠近目标物的方向调整；

若交通载具与目标物的距离变小，则向远离目标物的方向调整。

7.一种基于目标物的车道保持的装置，其特征在于，包括：

检测识别单元，检测或识别目标物，检测交通载具与目标物的距离，结合立体地图信息和实时定位信息来判断前方路段是否具有目标物，所述立体地图为预先通过无人机对某一个地区进行扫描后重建的三维地图信息，通过所述三维地图信息获取所述交通载具前方是否有目标物；

偏离判断单元，根据交通载具与检测识别单元检测或识别的目标物的距离判断交通载具的偏离；

方向调整单元，根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向。

8.如权利要求8所述的基于目标物的车道保持的装置，其特征在于：

还包括一传感器，传感器固定设置在所述交通载具的轮廓上或顶部，所述传感器实时检测车辆的一侧与目标物的距离。

9.如权利要求8所述的基于目标物的车道保持的装置，其特征在于：

当交通载具与目标物的距离未发生变化，则交通载具不需要调节；

当交通载具与目标物的距离变大，则向靠近目标物的方向调整；

当交通载具与目标物的距离变小，则向远离目标物的方向调整。

10.一种交通载具，其特征在于，包括权利要求7-9任意一项所述的基于目标物的车道保持的装置。