[发明专利]一种柔性百香果采摘机械手末端执行器

权利要求书

1.一种柔性百香果采摘机械手末端执行器，其特征在于：包括关节一(1)、关节二(2)、关节三(3)、支撑盘(5)、拉杆部分和传动部分；其结构连接关系为：关节一(1)下端铰接于关节二(2)上端，关节二(2)下端铰接于关节三(3)上端，关节三(3)下端铰接于支撑盘(5)上，支撑盘(5)顶部固定设置有传动部分，支撑盘(5)底部固定设置有拉杆部分；

所述拉杆部分，包括支撑架(6)、圆柱拉杆(7)、铰支座A(8)、拉杆(9)、摆杆(10)；其结构连接关系为：支撑架(6)固定连接支撑盘(5)底部，圆柱拉杆(7)滑动安装插入支撑架(6)的竖直中心孔内，拉杆(9)下端铰接于圆柱拉杆(7)上端，拉杆(9)上端铰接于摆杆(10)上靠铰支座A(8)的一端，摆杆(10)左端铰接于支撑盘(5)下部固定设置的铰支座A(8)；

所述传动部分，包括箱体(4)、柔性拉杆(11)、铰支座B(13)、铰支座C(17)、铰支座D(21)、推杆A(14)、推杆B(15)、推杆C(18)、推杆D(19)、推杆E(22)、推杆F(23)、支撑块A(24)、支撑块B(25)、支撑块C(26)；

其结构连接关系为：箱体(4)底部固定连接在支撑盘(5)上，摆杆(10)右端铰接于柔性拉杆(11)下端，支撑块A(24)、柔性拉杆(11)上端、推杆E(22)上端和推杆F(23)上端形成复合铰链连接，支撑块B(25)、推杆C(18)上端、推杆D(19)上端形成复合铰链连接，支撑块C(26)、推杆A(14)上端、推杆B(15)上端形成复合铰链连接；推杆A(14)右端铰接于箱体(4)内部设置的铰支座B(13)上，推杆C(18)右端铰接于箱体(4)内部设置的铰支座C(17)，推杆E(22)右端铰接于箱体(4)内部设置的铰支座D(21)；推杆B(15)左端铰接于关节三(3)，推杆D(19)左端铰接于关节二(2)，推杆F(23)左端铰接于关节一(1)。

2.如权利要求1所述的一种柔性百香果采摘机械手末端执行器，其特征在于：所述圆柱拉杆(7)外表面设置有防滑塑料。

3.如权利要求1所述的一种柔性百香果采摘机械手末端执行器，其特征在于：所述柔性拉杆(11)所用材质为橡胶。

4.如权利要求1所述的一种柔性百香果采摘机械手末端执行器，其特征在于：所述支撑块A(24)和支撑块B(25)之间固定设置有弹簧C(20)，支撑块B(25)和支撑块C(26)之间固定设置有弹簧B(16)，支撑块C(26)和支撑盘(5)之间固定设置有弹簧A(12)。

5.如权利要求4所述的一种柔性百香果采摘机械手末端执行器，其特征在于：所述弹簧A(12)、弹簧B(16)、弹簧C(20)的弹性系数分别在0.5-2N/mm范围内逐个递增。

6.如权利要求1所述的一种柔性百香果采摘机械手末端执行器，其特征在于：所述关节三(3)、关节二(2)、关节一(1)外表面设置有防滑塑料。

7.如权利要求1所述的一种柔性百香果采摘机械手末端执行器，其特征在于：所述关节一(1)的外表呈弧形结构。

8.如权利要求1所述的一种柔性百香果采摘机械手末端执行器，其特征在于：所述关节二(2)、关节三(3)的外表呈梯形结构。