[发明专利]支承构造、机器人以及并联连杆机器人

说明书

本发明提供能够容易且可靠地进行清洗、干燥而能够卫生使用的支承构造、机器人以及并联连杆机器人。该支承构造(80a)包括：连杆构件即棒状构件(12a)、在连杆构件(12a)的周围包围地配置的夹紧构件(81)以及配置于连杆构件(12a)与夹紧构件(81)之间的弹性构件(90)，在夹紧构件(81)的内侧借助弹性构件(90)支承连杆构件(12a)，弹性构件(90)由非渗透性的材质形成，并填充于连杆构件(12a)与夹紧构件(81)之间。

技术领域

本发明涉及支承棒状构件的支承构造、具备该支承构造的机器人以及并联连杆机器人。

背景技术

近年，在各种各样的工业领域中，作为适用于在三维空间内对作业对象物进行移动、处理的机器人，使用了并联连杆机器人。并联连杆机器人包括利用互相并联配置的多个臂支承配置于该臂下端的可动部的并联连杆机构，通过利用致动器驱动控制各臂，从而将可动部配置于三维空间内的任意的位置。

作为并联连杆机器人，公知有一种并联连杆机器人，该并联连杆机器人包括基部、可动板(可动部)、并联连结基部和可动板的多个臂以及配置于基部而驱动臂的致动器，臂包括利用致动器驱动的驱动杆和利用关节与驱动杆连结的多个从动杆，各从动杆包括互相平行的两个连杆构件(棒状构件)(例如参照专利文献1)。

在专利文献1所公开的并联连杆机器人的一个臂设有用于驱动安装于可动板的安装构件(腕部轴)的腕部用致动器和将该腕部用致动器固定于臂的固定构件。固定构件包括对构成臂的两个连杆构件进行支承的夹紧部件。夹紧部件包括与连杆构件嵌合的凹构件、隔着嵌合于凹构件的连杆构件配置于凹构件的相反侧的平板构件，利用螺栓紧固平板构件和凹构件而固定连杆构件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019－038051号公报

发明内容

发明要解决的问题

在上述专利文献1中，可知在夹紧部件与连杆构件之间空有间隙(空间)的状态。如此，在夹紧部件与连杆构件之间空有空间，则会产生难以对该间隙进行清洗并且清洗液的液体成分容易在间隙残留这样的不良问题。特别是，当并联连杆机器人在食品工厂被使用时，从卫生管理的观点来看，必须要避免这样的不良问题。因此，期望一种能够容易且可靠地进行清洗、干燥而能够卫生使用的构造。

用于解决问题的方案

本公开的一技术方案所涉及的支承构造包括：棒状构件；夹紧构件，其在所述棒状构件的周围包围地配置；以及弹性构件，其配置于所述棒状构件与所述夹紧构件之间，在所述夹紧构件的内侧借助所述弹性构件支承所述棒状构件，所述弹性构件由非渗透性的材料形成，并填充于所述棒状构件与所述夹紧构件之间。

发明的效果

根据一技术方案，能够容易且可靠地进行清洗、干燥而能够卫生使用。

附图说明

图1是表示本公开的一实施方式所涉及的并联连杆机器人的立体图。

图2是表示一实施方式所涉及的并联连杆机器人具备的固定构件的周边部分的立体图。

图3是表示上述固定构件的周边部分的局部剖视俯视图。

图4是表示一实施方式所涉及的支承构造的立体图。

图5是表示一实施方式所涉及的支承构造的分解立体图。

图6A是表示构成一实施方式所涉及的支承构造的夹紧构件的主体构件的俯视图。