[发明专利]一种车辆稳态偏差消除方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆稳态偏差消除方法，其特征在于，包括：

获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差，其中，所述当前位置偏差为当前时刻当前行驶车辆的实际位置与规划轨迹中当前时刻的规划位置的偏差，历史位置偏差为历史时刻当前行驶车辆的实际位置与规划轨迹中相应历史时刻的规划位置的偏差；

根据所述当前位置偏差和所述历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差；

根据所述稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于所述目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶；

其中，所述根据所述稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，包括：

将补偿转角标定表中与所述稳态偏差和所述当前车速对应的补偿转角作为所述目标补偿角度，所述补偿转角标定表通过测量车辆相对于设定直线行驶的左偏差或右偏差，确定不同偏差不同行驶速度下的补偿角构建得到。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置偏差和所述历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差，包括：

获取所述当前行驶车辆的行驶场景特征，根据所述行驶场景特征判断所述当前行驶车辆的当前行驶场景是否为稳态偏差确定场景；

当所述当前行驶场景为稳态偏差确定场景时，将所述当前位置偏差和所述历史位置偏差的均值作为所述稳态偏差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前行驶车辆的行驶场景特征，根据所述行驶场景特征判断所述当前行驶车辆的当前行驶场景是否为稳态偏差确定场景，包括：

获取所述当前行驶车辆的行驶路径的曲率参数，根据所述曲率参数判断所述当前行驶场景是否为直线行驶场景；

当所述当前行驶场景为直线行驶场景时，判定所述当前行驶场景为稳态偏差确定场景。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿转角标定表的构建，包括：

获取所述当前行驶车辆在设定距离内直线行驶的行驶信息；

根据所述行驶信息中的行驶位置偏差、行驶速度以及前轮转角构建补偿转角标定表。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度之前，还包括：

将所述稳态偏差和设定偏差阈值进行比对，当所述稳态偏差小于所述设定偏差阈值时，根据所述稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述稳态偏差不小于所述设定偏差阈值时，生成偏差报警信息。

7.一种车辆稳态偏差消除装置，其特征在于，包括：

位置偏差获取模块，用于获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差，其中，所述当前位置偏差为当前时刻当前行驶车辆的实际位置与规划轨迹中当前时刻的规划位置的偏差，历史位置偏差为历史时刻当前行驶车辆的实际位置与规划轨迹中相应历史时刻的规划位置的偏差；

稳态偏差确定模块，用于根据所述当前位置偏差和所述历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差；

稳态偏差消除模块，用于根据所述稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于所述目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶；

其中，稳态偏差消除模块具体用于：

将补偿转角标定表中与稳态偏差和当前车速对应的补偿转角作为目标补偿角度，所述补偿转角标定表通过测量车辆相对于设定直线行驶的左偏差或右偏差，确定不同偏差不同行驶速度下的补偿角构建得到。

8.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的车辆稳态偏差消除方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的车辆稳态偏差消除方法。