[发明专利]一种车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质。车辆控制方法，包括：在车辆行驶的情况下，获取多个第一车载传感器的第一感测数据；以及，从服务器获取车辆即将驶入路段的道路指导信息，其中，道路指导信息包括环境指导信息、车路协同信息和高精度地图信息中的至少一种；根据道路指导信息，确定车辆的驾驶模式；在驾驶模式下，根据多个第一车载传感器的第一感测数据和道路指导信息控制车辆行驶。能够提高自动驾驶过程中行车的安全性，扩大车辆的自动驾驶的驾驶范围。

技术领域

本发明属于自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

车辆自动驾驶能够减轻用户繁重的驾驶任务，随着信息和控制技术的快速发展，自动驾驶技术逐渐被汽车厂家和用户所接受。

目前，在自动驾驶过程中，自动驾驶系统利用各种车载传感器对行驶过程中的交通数据进行采集，然后处理采集的交通数据，并依据处理后的交通数据控制车辆行驶。

然而，车辆在实际行驶过程，对于难以避免的特殊驾驶情况，例如恶劣的天气、崎岖的行驶路段等情况，为确保行车安全，车辆不能使用自动驾驶模式，因此，大大限制了车辆可以进行自动驾驶的驾驶范围。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质，能够提高自动驾驶过程中行车的安全性，扩大车辆的自动驾驶的驾驶范围。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆控制方法，方法包括：

在车辆行驶的情况下，获取多个第一车载传感器的第一感测数据；以及，

从服务器获取车辆即将驶入路段的道路指导信息，其中，道路指导信息包括环境指导信息、车路协同信息和高精度地图信息中的至少一种；

根据道路指导信息，确定车辆的驾驶模式；

在驾驶模式下，根据多个第一车载传感器的第一感测数据和道路指导信息控制车辆行驶。

在第一方面的一些可实现方式中，获取多个第一车载传感器的第一感测数据，包括：

分别接收多个第二车载传感器的第二感测数据；

根据每个第二车载传感器对应的预设传感器可用阈值，确定多个第二感测数据中满足预设传感器可用阈值条件的第二感测数据，得到多个第一车载传感器的第一感测数据。

在第一方面的一些可实现方式中，根据多个第一车载传感器的第一感测数据，确定车辆所在位置的道路识别信息；

当道路识别信息包括环境状况信息时，向服务器发送环境状况信息和车辆所在位置的第一位置信息，以用于服务器根据环境状况信息和第一位置信息更新环境指导信息。

在第一方面的一些可实现方式中，当环境状况信息包括第一环境信息时，对第一环境信息进行标识，得到第三感测数据；

向服务器发送第三感测数据和车辆所在位置的第二位置信息，以用于服务器根据第三感测数据和第二位置信息生成预警信息。

在第一方面的一些可实现方式中，当道路指导信息包括环境指导信息、车路协同信息和高精度地图信息，且环境指导信息为第二环境信息时，方法还包括：

从车路协同信息获取路段的路侧信息；

将路侧信息和高精度地图信息进行对比；

当路侧信息和高精度地图信息存在差异信息时，向服务器发送差异信息和车辆所在位置的第三位置信息，以用于服务器更新高精度地图。

在第一方面的一些可实现方式中，根据道路指导信息，确定车辆的驾驶模式，包括：