[发明专利]一种车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶的情况下，获取多个第一车载传感器的第一感测数据；以及，

从服务器获取所述车辆即将驶入路段的道路指导信息，其中，所述道路指导信息包括环境指导信息、车路协同信息和高精度地图信息中的至少一种；

根据所述道路指导信息，确定所述车辆的驾驶模式；

在所述驾驶模式下，根据所述多个第一车载传感器的第一感测数据和所述道路指导信息控制所述车辆行驶；

所述根据道路指导信息，确定车辆的驾驶模式，包括：

在所述道路指导信息包括环境指导信息和车路协同信息、且所述环境指导信息包括第一环境信息或第二环境信息的情况下，确定车辆的驾驶模式为车路协同自动驾驶模式；

在所述道路指导信息包括环境指导信息、车路协同信息和高精度地图信息，且环境指导信息包括第一环境信息的情况下，确定车辆的驾驶模式为车路协同自动驾驶模式；

在所述道路指导信息包括环境指导信息、车路协同信息和高精度地图信息，且环境指导信息包括第二环境信息的情况下，确定车辆的驾驶模式为混合自动驾驶模式；

在所述道路指导信息包括环境指导信息和高精度地图信息、且环境指导信息包括第一环境信息的情况下，确定车辆的驾驶模式为人工干预自动驾驶模式；

在所述道路指导信息包括环境指导信息和高精度地图信息，且环境指导信息包括第二环境信息的情况下，确定车辆的驾驶模式为常规自动驾驶模式；

所述获取多个第一车载传感器的第一感测数据，包括：

分别接收多个第二车载传感器的第二感测数据；

根据每个第二车载传感器对应的预设传感器可用阈值，确定多个所述第二感测数据中满足所述预设传感器可用阈值条件的第二感测数据，得到所述多个第一车载传感器的第一感测数据，所述预设传感器可用阈值用于隔离可靠性差的感测数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述多个第一车载传感器的第一感测数据，确定所述车辆所在位置的道路识别信息；

当所述道路识别信息包括环境状况信息时，向所述服务器发送所述环境状况信息和所述车辆所在位置的第一位置信息，以用于所述服务器根据所述环境状况信息和所述第一位置信息更新所述环境指导信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述环境状况信息包括第一环境信息时，对所述第一环境信息进行标识，得到第三感测数据；

向所述服务器发送所述第三感测数据和所述车辆所在位置的第二位置信息，以用于所述服务器根据所述第三感测数据和所述第二位置信息生成预警信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述道路指导信息包括所述环境指导信息、所述车路协同信息和所述高精度地图信息，且所述环境指导信息为第二环境信息时，所述方法还包括：

从所述车路协同信息获取所述路段的路侧信息；

将所述路侧信息和所述高精度地图信息进行对比；

当所述路侧信息和所述高精度地图信息存在差异信息时，向所述服务器发送所述差异信息和所述车辆所在位置的第三位置信息，以用于所述服务器更新所述高精度地图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路指导信息，确定所述车辆的驾驶模式，包括：

当所述道路指导信息包括环境指导信息和车路协同信息时，确定所述车辆的驾驶模式为第一驾驶模式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多个第一车载传感器的第一感测数据和所述道路指导信息控制所述车辆行驶之后，所述方法还包括：

接收服务器发送的包括标识的环境信息；

根据所述标识的环境信息，发出提示信息。