[发明专利]舵机及机器人

说明书

本申请公开了一种舵机及机器人，舵机包括壳体、设于壳体内的传动组件、与壳体相连的连接件，以及与连接件相连且位于壳体内的配重块；配重块与连接件可拆卸连接。当传动组件工作时的频率与单独的壳体固有频率相同或相近时，由于配重块的作用，使得壳体配重块组成的整体的固有频率远离传递组件工作时的振动频率，因此壳体与配重块组成的整体不易于与传动组件发生共振。对于不同运转速度的舵机，可拆卸更换不同的重量的配重块，以实现在传递组件的振动频率改变的情况下，配重块与壳体组成的整体的固有频率依然远离传递组件的振动频率，避免共振的产生。因此舵机在工作时，不易于因为共振产生异响，也不易于因为共振导致舵机的结构损坏。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种舵机及具有该舵机的机器人。

背景技术

舵机作为机器人核心部件，用于控制机器人关节处的运动，以实现机器人的自由动作。舵机通常由由上壳、下壳、中框等结构件以及电机、齿轮组等传动部件构成。发明人发现，在机器人的使用过程中，有舵机发出刺耳的异响，严重的还会在一段时间后导致舵机的结构损坏。

发明内容

本申请的目的在于提供一种能够应用于机器人的舵机，旨在解决现有技术中，机器人的舵机会发出异响且容易损坏的问题。

为达此目的，本申请实施例采用以下技术方案：

舵机，包括壳体、设于所述壳体内的传动组件、与所述壳体相连的连接件，以及与所述连接件相连且位于所述壳体内的配重块；所述配重块与所述连接件可拆卸连接。

在一个实施例中，所述壳体开设有安装孔；所述连接件包括与所述配重块相连的连接杆，以及设于所述安装孔且与所述连接杆可拆卸连接的固定块。

在一个实施例中，所述固定块远离所述连接杆的一端位于所述壳体的外部。

在一个实施例中，所述连接杆上开设有螺纹孔，所述固定块上设有适配于所述螺纹孔的螺纹杆，所述螺纹杆与所述螺纹孔螺纹连接。

在一个实施例中，所述传动组件包括电机及与所述电机传动连接的齿轮件；所述配重块与所述电机相对且间隔设置。

在一个实施例中，所述连接杆为弯折杆，所述连接杆避让所述齿轮件设置。

在一个实施例中，所述连接件上开设有插槽，所述配重块具有插接于所述插槽内的插接凸起。

在一个实施例中，所述连接件具有相邻的第一表面及第二表面，所述插槽包括槽底部及槽口部；所述槽底部与所述第一表面连通，所述槽口部与所述第一表面及所述第二表面均连通；所述槽口部的最大宽度小于所述槽口部的最小宽度；所述插接凸起包括插设于所述槽底部且与所述槽底部的内壁贴合的限位部，以及插设于所述槽口部且与所述槽口部的内壁贴合的连接部。

在一个实施例中，所述连接件还具有与所述第二表面远离所述第一表面的一端相连的第三表面，所述槽底部与所述第三表面连通，所述槽口部与所述第三表面连通。

在一个实施例中，所述第三表面与所述第一表面相互平行，所述第二表面与所述第一表面积所述第三表面均垂直。

在一个实施例中，所述槽底部的宽度沿靠近所述槽口部的方向逐渐减小。

在一个实施例中，所述壳体包括中框、与所述中框相连的上壳，以及与所述中框相连的下壳。

本申请的目的在于提供一种机器人，包括上述任一项实施例所述的舵机。