[发明专利]一种圆柱坐标型工业机器人

说明书

本发明公开了一种圆柱坐标型工业机器人，涉及圆柱坐标型工业机器人技术领域；为了解决抓料后推料的问题；具体包括底座，所述底座顶部外壁通过轴承固定有旋转盘，且旋转盘的顶部外壁设置有两个固定架，两个固定架的顶部外壁分别设置有同一个L型连接架，L型连接架的一侧内壁插接有两个导杆，且L型连接架靠近两个导杆上方的两侧外壁分别通过连接块固定有固定杆和螺杆，固定杆和螺杆的圆周外壁均套接有滑块，两个滑块相对一侧外壁分别设置有同一个固定座，固定座的顶部外壁设置有安装箱。本发明解决了人工规整摆放的问题，提高物料抓料送料的无人化程度，且有效实现了整体装置抓料和推料的连续性，促进了整体工作的流畅度。

技术领域

本发明涉及圆柱坐标型工业机器人技术领域，尤其涉及一种圆柱 坐标型工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器 装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能 的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行， 现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

经检索，中国专利申请号为CN201710849542.X的专利，公开了 一种高工作效率的圆柱坐标型工业机器人，包括机器人本体，所述机 器人本体的顶部开设有转动槽，且转动槽的底部内壁上开设有第一安 装槽，所述第一安装槽内安装有第一驱动电机，且第一驱动电机的输 出轴上焊接有第一转轴，所述第一转轴与转动槽的内壁滑动连接。上 述专利中的一种高工作效率的圆柱坐标型工业机器人存在以下不足：

整体装置虽然做到高效抓料，但是在完成整个抓料工作后并没有 对物料进行推送，而往往大多数物料完成抓料后，需人工进行规整摆 放再将其推送到送料机构上，而在此过程中，产生了人工成本。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种 圆柱坐标型工业机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种圆柱坐标型工业机器人，包括底座，所述底座顶部外壁通过 轴承固定有旋转盘，且旋转盘的顶部外壁设置有两个固定架，两个固 定架的顶部外壁分别设置有同一个L型连接架，L型连接架的一侧内 壁插接有两个导杆，且L型连接架靠近两个导杆上方的两侧外壁分别 通过连接块固定有固定杆和螺杆，固定杆和螺杆的圆周外壁均套接有 滑块，两个滑块相对一侧外壁分别设置有同一个固定座，固定座的顶 部外壁设置有安装箱，且安装箱的内部设置有抓料机构，抓料机构内 设置有推料板，两个导杆远离L型连接架的一端套接有同一个固定 板，且固定杆和螺杆的一端均通过连接板与固定板相连接，L型连接 架的一侧外壁设置有驱动机构。

优选地：所述抓料机构包括导筒、安装架、三个以上卡齿、安装 件、第二电机、伸缩杆、主齿轮、导柱、支柱、限位杆、两个滑槽和 两个固定滑板，且安装架设置于L型连接架的底部外壁上，两个滑槽 开于安装架的两侧内壁上，两个固定滑板滑动连接于两个滑槽内。

进一步地：所述第二电机设置于两个固定滑板相对一侧，伸缩杆 设置于第二电机的输出轴，导柱设置于伸缩杆的延长杆端部。

在前述方案的基础上：所述主齿轮套接于导柱的圆周外壁上，限 位杆设置于导柱顶部外壁，支柱设置于限位杆的一端，且支柱底部外 壁设置有机械手，固定座正面一侧外壁开有连接孔。

在前述方案中更佳的方案是：所述导筒插接于连接孔内，每个卡 齿分别焊接于导筒一侧，连接孔的一侧内壁开有滑道，导筒滑动连接 于滑道内。

作为本发明进一步的方案：每个所述卡齿与主齿轮圆周齿相互啮 合，导筒一侧外壁设置有支撑杆，且推料板通过安装件与支撑杆一端 相连接。

同时，所述驱动机构包括正齿轮、侧齿轮和第一电机，且螺杆远 离固定座的一端设置有固定轴，且正齿轮套接于固定轴的圆周外壁 上。