[发明专利]用于识别物体的装置和方法

说明书

公开了一种用于车辆的物体识别装置和方法。所述用于车辆的物体识别装置可包括：两个或多个传感器，每个传感器配置为向物体发送信号并接收具有直接路径和间接路径的并从物体反射和接收的信号；飞行时间(ToF)检测器，被配置为使用具有直接路径和间接路径且由两个或多个传感器中的每一者接收的信号来检测两个或多个传感器中的每一者的直接路径和间接路径的飞行时间；和物体识别器，被配置为使用由飞行时间检测器检测到的两个或多个传感器中每一者的直接路径和间接路径的飞行时间来识别物体。本公开的装置和方法，分别通过两个超声波传感器传输具有不同频率的超声波信号，基于通过各个超声波传感器获得的飞行时间来识别物体的类型和形状。

技术领域

示例性实施方式涉及一种用于车辆的物体识别装置和方法，更具体地，涉及一种用于车辆的物体识别装置和方法，其中通过两个超声波传感器发送具有不同频率的超声波信号，并且基于由两个超声波传感器获得的飞行时间(time of flight,ToF)分别识别物体的类型和形状。

背景技术

通常，停车辅助系统基于车辆与物体之间的距离而不同地生成三步警告。停车辅助系统在车辆与物体之间的距离为81cm至120cm时发出第一警告，在距离为41cm至80cm时发出第二警告，并且在距离为40cm或更少时发出第三警告。

停车辅助系统中主要使用超声波传感器。停车辅助系统的控制单元通过超声波传感器发送具有特定频带的超声波信号，并通过接收由物体反射的超声波信号来确定在车辆后方的物体的接近方向和接近距离。为了检测车辆前方的物体，在车辆的前方(即前保险杠)设置四个超声波传感器(例如，前右(front right,FR)、前中右(front center right,FCR)、前中左(front center left,FCL)和左前(front left,FL))。为了检测车辆后方处的周围障碍物，在车辆的后方(即后保险杠)设置四个超声波传感器(例如，后右(rear right,RR)、后右中(rear center right,RCR)、后左中(rear center left,RCL)和后左(rearleft,RL))。

在名称为“用于汽车检测物体的方法”、公开号为10-2013-0046129(2013年5月7日)的韩国专利申请中公开了本公开的背景技术。

发明内容

传统的超声波传感器系统检测物体并基于距离通过信号强度的阈值调谐来确定是否发出警告。

但是，传统的超声波传感器系统，基于仅1.2m距离附近的信号强度，在识别物体(例如，PVC管)、路障和铝管方面具有局限性。此外，传统的超声波传感器系统可能会浪费大量时间和精力进行阈值调谐，因为由于来自物体的轻微信号强度的差异，该传统的超声波传感器系统可能会为2.2m距离周围所检测到的砾石信号生成错误警报。这种依赖于阈值调谐的方法容易受到诸如温度或湿度的环境变化的影响，并且限制了超声波传感器的检测性能。

各种实施方式涉及提供一种用于车辆的物体识别装置和方法，其中具有不同频率的超声波信号分别通过两个超声波传感器而被传输，并且基于由各个超声波传感器获得的飞行时间来识别物体的类型和形状。

在一个实施方式中，一种用于车辆的物体识别装置可以包括：两个或多个传感器，每个传感器被配置为向物体发送信号，并接收具有直接路径和间接路径并且从物体反射和接收的信号；飞行时间(time of flight,ToF)检测器，其被配置为使用具有直接路径和间接路径且由所述两个或多个传感器中的每一者接收的信号来检测所述两个或多个传感器中的每一者的直接路径和间接路径的飞行时间；以及物体识别器，其被配置为使用由所述飞行时间检测器检测到的所述两个或多个传感器中的每一者的直接路径和间接路径的飞行时间来识别物体。

在一个实施方式中，所述两个或多个传感器发送具有不同频率的信号。

在一个实施方式中，所述两个或多个传感器中的每一者接收具有不同频率的信号作为具有间接路径的信号。