[发明专利]用于识别物体的装置和方法

权利要求书

1.一种用于车辆的物体识别装置，所述装置包括：

两个或多个传感器，每个传感器被配置为向物体发送信号，并接收具有直接路径和间接路径并且从物体反射和接收的信号；

飞行时间检测器，其被配置为使用具有直接路径和间接路径且由所述两个或多个传感器中的每一者接收的信号来检测所述两个或多个传感器中的每一者的直接路径和间接路径的飞行时间；以及

物体识别器，其被配置为使用由所述飞行时间检测器检测到的所述两个或多个传感器中的每一者的直接路径和间接路径的飞行时间来识别物体。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述两个或多个传感器被配置为发送具有不同频率的信号。

3.根据权利要求2所述的装置，其中所述两个或多个传感器中的每一者被配置为接收具有不同频率的信号作为具有间接路径的信号。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述两个或多个传感器包括：

第一传感器，其被配置为发送具有第一频带的第一信号并接收从所述物体反射和接收的具有直接路径的第一信号和具有间接路径的第二信号；以及

第二传感器，其被配置为发送具有第二频带的第二信号并接收从所述物体反射和接收的具有直接路径的第二信号和具有间接路径的第一信号。

5.根据权利要求4所述的装置，进一步包括感测控制器，其被配置为调制所述第一传感器和所述第二传感器的频率，以通过所述第一传感器发送所述第一信号，并通过所述第二传感器发送所述第二信号。

6.根据权利要求4所述的装置，其中所述飞行时间检测器被配置为：

使用由所述第一传感器接收的所述具有直接路径的第一信号和所述具有间接路径的第二信号来分别检测第一直接路径飞行时间和第一间接路径飞行时间，以及

使用由所述第二传感器接收的所述具有直接路径的第二信号和所述具有间接路径的第一信号来分别检测第二直接路径飞行时间和第二间接路径飞行时间。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述物体识别器被配置为：

将所述第一间接路径飞行时间和所述第二间接路径飞行时间之间的误差与预设的第一阈值进行比较，并且

当所述误差超过所述第一阈值作为比较结果时，将所述物体识别为砾石。

8.根据权利要求6所述的装置，其中所述物体识别器被配置为将预设的第二阈值与通过从间接路径平均值中减去直接路径平均值而获得的值进行比较，其中所述间接路径平均值是通过对所述第一间接路径飞行时间和所述第二间接路径飞行时间求平均值而获得，所述直接路径平均值是通过对所述第一直接路径飞行时间和所述第二直接路径飞行时间求平均值而获得，和

基于比较结果确定在所述第一传感器和所述第二传感器的至少一者中已经发生检测错误。

9.根据权利要求6所述的装置，其中所述物体识别器被配置为将预设的第三阈值与通过从所述间接路径平均值的平方值中减去所述直接路径平均值的平方值而获得的值的平方根的倍数进行比较，和

根据比较结果识别所述物体的宽度。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述物体识别器被配置为：

当所述倍数等于或小于所述第三阈值时，将所述物体识别为具有相对小宽度；并且

当所述倍数超过所述第三阈值时，将所述物体识别为具有相对大宽度。