[发明专利]机器人运动方法、机器人及具有存储功能的装置

说明书

本申请公开了一种机器人运动方法、机器人及具有存储功能的装置。该机器人运动方法包括：获得机器人暂停时所处轨迹的轨迹ID、暂停点的位置以及对应的归一化参数u’，归一化参数u’用于表征暂停点位于轨迹的轨迹段，轨迹段包括轨迹的直线路段或轨迹的平滑路段；根据归一化参数u’和轨迹ID确定暂停点所处的轨迹段；根据轨迹段、轨迹ID以及暂停点的位置，以暂停点为起点规划运行路径。通过使得机器人沿规划路径的未执行段接续运行，本申请提供的机器人运动方法能够使得机器人在暂停前后均可沿规划路径运行。

技术领域

本申请涉及机器人智能控制技术领域，特别是涉及一种机器人运动方法、机器人及具有存储功能的装置。

背景技术

对机器人等行走装置的行走进行示教时，常设置多个示教点，机器人按序依次经过多个示教点，相邻的示教点构成一条直线路段，而通常为了保证相邻直线路段之间平滑过渡，会在两条相邻的直线路段之间设置一条平滑路段，进而机器人通过该平滑路段过渡至相邻的直线路段。

当用户在机器人在运动过程中按下暂停键时，机器人需要立即减速停下来，机器人可能暂停于直线路段或平滑路段，而当机器人再次运行时，现行的做法会让机器人回到该两条直线路段重叠的示教点，然后再沿相邻的下一直线路段运行，这将导致机器人连续运行的轨迹和暂停后再运行的轨迹不一致，且将浪费大量的时间。进一步，若示教点存在障碍物将导致机器人与示教点附近的障碍物发生碰撞。

发明内容

本申请主要提供一种机器人运动方法、机器人及具有存储功能的装置，以解决机器人暂停再启动后先回到示教点再运行而导致的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：获得机器人暂停时所处轨迹的轨迹ID、暂停点的位置以及暂停点对应的归一化参数u’，归一化参数u’用于表征暂停点所位于的轨迹的轨迹段，轨迹段包括轨迹的直线路段或轨迹的平滑路段；根据归一化参数u’和轨迹ID确定暂停点所处的轨迹段；根据轨迹段、轨迹ID以及暂停点的位置，以暂停点为起点规划运行路径。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种具有存储功能的装置。该装置存储有程序数据，程序数据能够被处理器执行以实现如上述的方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种机器人。该机器人包括处理器和存储器，处理器耦接存储器，存储器用于存储程序数据，处理器用于执行程序数据以实现如上述的方法。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种机器人运动方法：通过获得机器人暂停时的轨迹ID、暂停点的位置及暂停点对应的归一化参数u’，归一化参数u’用于表征暂停点位于轨迹的轨迹段，轨迹段包括轨迹的直线路段或轨迹的平滑路段，根据归一化参数u’和轨迹ID确定暂停点所处的轨迹段，并在机器人再次启动运行时，根据轨迹段、轨迹ID以及暂停点的位置，以暂停点为起点规划运行路径，从而避免机器人在暂停后再次运行时重新回到示教点再运行而导致的时间浪费、轨迹不一致以及可能发生碰撞的问题，因而本申请提供的机器人运动方法能够确保机器人连续运行时的轨迹和暂停后再运行的轨迹一致，且可避免机器人在暂停后再次运行时重新回到示教点的状况发生。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请提供机器人运动方法一实施例的流程示意图；

图2是图1中机器人沿规划路径行走的轨迹示意图；

图3是本申请提供机器人运动方法另一实施例的流程示意图；

图4是本申请提供机器人运动方法又一实施例的流程示意图；